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- 两轮自平衡机器人
- 一种基于两轮赛格威(SEGWAY)自平衡滑板车的自动驾驶机器人。包括激光雷达(LiDAR)、摄像头、编码器和IMU的传感器与作为致动器的数字伺服一起实现。同时对该机器人的多个功能特征进行了测试，这些功能包括基于模糊逻辑和...
- 向卫东
- 两轮自平衡机器人
- 1.本外观设计产品的名称：两轮自平衡机器人。;2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于空间探索、地形侦察、危险品运输、玩具、教育和服务设备。;3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。;4.最能表明设计要点的图片或照片...
- 毕松
- 两轮自平衡机器人被引量：2
- 2015年
- 针对于现在流行的两轮自平衡车,设计了一个与其原理相似的研究性两轮自平衡机器人系统。该系统以瑞萨RL78/G13单片机为主控制器,通过MPU6050陀螺仪采集加速度和角速度数据,采用软件滤波和四元素融合算法得到机器人姿态,最后利用PID控制算法计算电机的PWM值以控制电机的合理转动,使机器人保持平衡和运行。
- 龚瑞袁维君曾依莹
- 关键词：单片机陀螺仪PID
- 两轮自平衡机器人控制技术研究综述
- 2024年
- 【目的】两轮自平衡机器人运动控制算法研究一直是机器人领域的研究热点,多数集中在姿态平衡、速度控制、轨迹跟踪控制等方面。【方法】从基于动力学模型的传统控制算法、数据驱动的自适应控制算法、状态观测器3个方面重点阐述了两轮自平衡机器人运动平衡控制的研究进展,并对比分析了多种控制策略的特点。【结果】1)基于模型的控制器设计应考虑关节摩擦-阻尼特性、系统质心的动力学等动力学误差项,未知的系统参数估计,非线性项的识别、抵消或者处理等,以提高模型的精确程度;2)在控制算法的设计中,应根据被控对象和应用场景选择基于模型的控制方法或数据驱动的控制方法或两种方法的结合,以达到最佳的控制效果;3)未来应重点关注两轮机械手、轨迹规划、编队控制以及安全调节等其他方面。【结论】两轮自平衡机器人已经取得了长足的发展,本研究可为提高两轮自平衡机器人的运动稳定性和实用性提供参考。
- 赵耕张志峰马宁
- 关键词：两轮机器人智能控制运动控制
- 带有干扰估计的两轮自平衡机器人运动控制研究
- 2024年
- 本文运用拉格朗日力学理论分析了自平衡两轮机器人的运动学数学模型,设计了一种带有干扰项的滑模控制方法,该控制器可用于两轮自平衡机器人的纵向速度控制和转向控制。针对非线性因素无法精确建模的情况,利用在线干扰估计技术来估计系统中的干扰项,作为前馈补偿项对滑模控制器进行前馈补偿,只需要计算干扰项和其估计误差的上界,系统的精度和鲁棒性都得到了提高。利用李雅普诺夫稳定性理论证明了系统的渐近稳定性,最后,将所提出的控制算法应用于两轮自平衡车,仿真结果表明,在干扰条件下,该控制算法可以使该机器人迅速恢复平衡状态。
- 刘志民
- 关键词：运动控制
- 两轮自平衡机器人研究新进展
- 2024年
- 两轮自平衡机器人作为“静态不稳定、动态可稳定”的欠驱动机器人的典型代表之一,具有较高的研究意义和实用价值。本文对两轮自平衡机器人国内外的发展和典型研究成果进行了概述,包括系统构建及应用研究、控制系统和控制方法、传感系统及信息处理、导航、路径规划和轨迹跟踪等方面,重点介绍了两轮自平衡机器人近年来的最新发展及研究成果,分析了未来的研究方向。
- 张昱昊
- 关键词：路径规划欠驱动数据融合导航
- 两轮自平衡机器人重心偏移自适应控制研究
- 2023年
- 为了提高两轮自平衡机器人重心偏移的自适应调整和控制能力,提出基于反馈均衡误差补偿和参数融合的两轮自平衡机器人重心偏移自适应控制方法。采用运动目标参数规划方法构建两轮自平衡机器人的运动学和力学模型。通过反演积分补偿控制技术,实现对两轮自平衡机器人重心偏移的反馈均衡误差补偿和参数融合调节,根据参数融合结果,实现对两轮自平衡机器人重心偏移的自适应控制。仿真实验结果表明,提出方法实现了两轮自平衡机器人的重心偏移自适应控制,并且具有良好的鲁棒性和平滑性。
- 李修宇李金凤
- 关键词：自平衡机器人自适应控制运动学
- 两轮自平衡机器人的重心角度检测方法和装置
- 本申请公开了两轮自平衡机器人的重心角度检测方法与装置。所述方法包括：将默认重心角度作为角度设定值，零作为速度设定值，采用角度、速度双PID控制电机转动，不断调整机器人的倾斜角度至默认重心角度；之后，循环执行梯度步骤，通过...
- 张洋张虎何俊冬
- 两轮自平衡机器人及其控制方法和装置
- 本申请公开了一种两轮自平衡机器人的控制方法，所述方法的一具体实施方式包括：采用角度PID与速度设定值为零的速度PID叠加的双PID控制，驱动两轮自平衡机器人轮子的电机转动，自适应调整重心角度设定值，找到目标重心角度设定值...
- 张洋张虎何俊冬
- 一种两轮自平衡机器人的转弯稳定装置及方法
- 本发明涉及移动机器人技术领域，具体地说是一种两轮自平衡机器人的转弯稳定装置及方法，包括车体，所述车体外壁对称开设有移动槽，所述车体的内壁对称固定连接有支撑管，所述支撑管的内壁设置有滑杆，所述滑杆的底部固定连接有固定环，所...
- 张昱昊
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- 阮晓钢
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- 供职机构：北京工业大学
- 研究主题：机器人 移动机器人 神经网络 自平衡 基因表达谱
- 陈龙
- 作品数：141被引量：333H指数：9
- 供职机构：杭州电子科技大学
- 研究主题：自平衡机器人 滑模控制器 两轮自平衡机器人 极限学习机 滑模变结构控制
- 满志红
- 作品数：14被引量：0H指数：0
- 供职机构：杭州电子科技大学
- 研究主题：自平衡机器人 两轮自平衡机器人 自适应控制器 驱动电机系统 差量
- 胡华
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- 供职机构：教育部
- 研究主题：工作流 自平衡机器人 两轮自平衡机器人 自适应控制器 驱动电机系统
- 李欣源
- 作品数：31被引量：52H指数：4
- 供职机构：北京工业大学电子信息与控制工程学院
- 研究主题：两轮自平衡机器人 运动控制器 机器人学 机器人系统 机器人
