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基于主动嗅觉的室内危险气体溯源方法研究: 随着工业化的快速发展,危险气体的广泛使用在为社会带来便利的同时也带来了潜在的危险,危险气体泄露会给人们的生命财产安全带来威胁,也会对环境造成一定的污染,因此气体源定位的研究在及时发现气体泄露源,阻止灾害进一步扩大方面具有...; 孟凡钦; 关键词：粒子群算法主动嗅觉多机器人

基于改进AEO算法的多机器人主动嗅觉室内味源定位研究: 当代社会中,火灾、毒气泄漏等灾难无法避免,而依靠人或动物的味源定位会将生命置于危险之中,因此如果机器人能够主动寻找和定位气味源就具有可观的现实意义了。利用机器人主动搜索气味源的方法叫做主动嗅觉,如何选择合适的规则指导机器...; 沈路遥; 关键词：主动嗅觉多机器人

基于Nelder-Mead算法的机器人主动嗅觉室内时变污染源定位被引量：2: 2022年; 将Nelder-Mead(NM)算法与机器人主动嗅觉相结合,对室内衰减型和周期型两种时变污染源开展定位研究。首先通过计算流体动力学(CFD)模拟得到这两种时变污染源的浓度场,然后利用NM算法对其定位。结果表明,两种时变污染源的定位成功率均在80%以上。对机器人数量、响应时间和最大搜索步数这三个影响因素进行讨论,通过分析发现当室内面积为100 m2左右时,机器人数量为5个、响应时间为2 s、最大搜索步数为50步定位效果最好。; 周晅毅王富玉杨流阔顾明; 关键词：计算流体动力学模拟

智能机器人技术丛书机器人主动嗅觉: 本书内容以作者在机器人主动嗅觉领域的多年研究积累为基础，较为全面地介绍了机器人主动嗅觉方向的研究进展，重点阐述了嗅觉感知技术、基于移动机器人的气味源定位方法、基于多机器人的气味跟踪技术、飞行机器人主动嗅觉、气味分布的建图...; 孟庆浩

RAOS:3维机器人主动嗅觉仿真平台被引量：1: 2021年; 为便于开展气味源定位或烟羽建图等研究,设计了3维机器人主动嗅觉仿真平台RAOS(robot active olfaction simulator).RAOS围绕旋翼无人机主动嗅觉研究进行设计,同时支持地面移动机器人仿真,主要包括3维场景、机器人、风场、气味扩散及传感器仿真5部分.通过CAD(computer aided design)软件生成3维场景并导入仿真平台;采用CFD(computational fluid dynamics)软件仿真环境自由风场;基于旋翼无人机气动嗅觉效应模型仿真尾流诱导风场,并利用全连接网络近似计算诱导风场以提高计算实时性;结合CFD环境风场和烟丝扩散模型对气味扩散过程进行仿真;同时提出了简化的TDLAS(tunable diode laser absorption spectroscopy)传感器仿真模型.为验证仿真环境与真实环境中气味扩散过程的一致性,提出利用弗雷歇距离和推土机距离2个指标分别定量地描述气味扩散轮廓和气味浓度分布的相似性,结合KS(Kolmogorov-Smirnov)检验进行一致性判定.通过与实物实验及风洞数据对比,验证了RAOS平台仿真烟羽与真实环境烟羽扩散分布的一致性,可为3维环境主动嗅觉研究提供一致、可重复的仿真环境.; 井涛杨子祯孟庆浩; 关键词：旋翼无人机仿真验证

面向室外多建筑环境的机器人主动嗅觉仿真研究: 国民经济的快速发展有力地推动了我国城镇化的进程。我国已拥有超过100个人口在100万以上的城市,这些城市的共同特点是高楼林立,人口密集,一旦发生毒害气体扩散将对城镇居民的生命和财产安全构成极大威胁。目前,在复杂多建筑物城...; 杨子祯; 关键词：主动嗅觉元胞自动机模拟退火

基于主动嗅觉方法的火星甲烷羽流源点定位研究: 经过多年的探测研究火星已经被证实是一颗具有甲烷羽流的行星，有着巨大的研究价值。但是目前对于火星甲烷羽流喷口坐标的先验知识非常少，因此在探测器下降过程“主动”地定位羽流源点坐标将成为未来火星探测的重要研究方向。本文基于主动...; 李舒琦; 关键词：火星主动嗅觉; 文献传递

基于改进AEO算法的多机器人主动嗅觉室内味源定位研究被引量：1: 2021年; 用机器人主动嗅觉来自动寻找和定位毒气泄漏、火灾等气味源在防灾、反恐、探险等场景中具有重要意义。针对室内环境中机器人气味源定位方法对于策略切换阈值敏感问题,本文提出了一种用于多机器人气味源搜索的风向人工生态系统优化算法WAEO。该方法将机器人看作生产者、消费者或者分解者,通过三者的能量传递机制进行算法的优化,使算法在劣势初始位置时依旧保持稳定的性能。同时,考虑到气味源扩散的特点设计了离散风向系统,在生态系统中增加了追风者角色,从全局和个体维度引入风向信息和层次化利用风向信息。通过与两种常见粒子群算法的对比实验,发现WAEO算法可以减少味源定位的搜索时间,提高搜索成功率,特别是在机器人数量较少时优势更为明显。; 傅均沈路遥刘锐蕊; 关键词：主动嗅觉多机器人

具有主动嗅觉定位的行星探测器自主着陆方法研究: 太阳系中存在多处有机物羽流喷发或沉积的地点，暗示了现存的行星地质活动和潜在的天体生物学环境。这些羽流喷口处覆盖着未曾触及的新鲜有机物和潜在天体生物学样本，逐渐成为天体生物学和地质学研究的重点，也因此成为国际深空探测任务重...; 孙越; 关键词：行星探测器自主着陆粒子滤波; 文献传递

三维空间机器人主动嗅觉烟羽源自主定位策略被引量：4: 2020年; 针对三维空间鲜有人研究烟羽源自主定位的问题,引入利用历史数据机制,提出了布谷鸟搜索算法结合改进的模糊C均值聚类算法的自主定位策略。采用布谷鸟搜索算法产生机器人定位的位置信息,避免了机器人采集烟羽浓度的盲目性,实现了定位的自主性。将产生的位置信息及采集的该位置处烟羽浓度构成特征向量,采用改进的模糊C均值聚类算法对该组特征向量和历史特征向量构成的一组新的特征向量聚类分析,获取三维空间烟羽浓度分布区域,为布谷鸟搜索算法提供了搜索范围。通过实例对所提出的方法进行验证,并与最近两年的定位算法进行对比,结果表明:该方法在平均运行时间和收敛精度方面均优于最近两年的定位算法,且能够以平均0.1450 m的收敛精度自主定位到烟羽源附近,为烟羽源定位提供了方法支持。; 黄建新袁杰; 关键词：模糊C均值聚类分析

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