搜索到3160篇“ 动力学参数辨识“的相关文章
- 一种改进的机器人动力学参数辨识方法
- 2025年
- 针对六轴机器人动力学参数辨识中激励轨迹设计问题,提出了一种将改进差分进化(IDE)算法用于优化激励轨迹参数的方法.首先,用牛顿-欧拉(Newton-Euler)迭代法建立了六轴机器人动力学模型,将机器人最小惯性参数观测矩阵的条件数作为优化目标函数;其次,通过对差分进化算法的改进,引入反向最优最差策略改善种群初始值,采用自适应算法改进变异因子和交叉因子;最后,利用改进差分进化算法优化设计了满足机器人各个约束条件的傅里叶级数作为激励轨迹,进行机器人的参数辨识.试验结果表明,采用所提出的优化方法设计的激励轨迹可以充分激发机器人动力学特性,提高了机器人动力学参数辨识试验的抗噪声能力,为建立精确的机器人动力学模型提供参考.
- 张相胜陈佳明
- 关键词：机器人动力学模型参数辨识改进差分进化算法
- 一种机器人动力学参数辨识方法及系统
- 本发明提供了一种机器人动力学参数辨识方法及系统，包括：在刚体动力学模型线性化时建立最小参数集与标准参数集的映射关系；建立对称正定矩阵流形，依据该流形的微分几何结构计算相关公式；建立几何激励优化准则并与传统观测矩阵条件数生...
- 国凯刘昊辰刘义祥黄晓明孙杰
- 基于模态空间时域精细积分的结构动力学参数辨识方法
- 2025年
- 提出了一种基于模态空间时域精细积分的动力学参数辨识方法.首先,基于时域测量信号和理论预测模型构造辨识方程,在模态空间内,由时域精细积分方法构造了理论预测模型;其次,通过矩阵、向量的Kronecker积运算法则推导了辨识模态的无约束向量的二次型函数,解析地给出了辨识振型的数学表达;最后,通过对辨识优化问题进行数学变换,仅需要辨识结构动力学特性的谱参数(频率和阻尼比),极大地降低了辨识参数的维度.数值算例中,进行了三自由度弹簧质量系统和高速受电弓的动力学参数辨识,辨识得到的固有频率、阻尼比与理论值相比,误差在8%以内;辨识振型与理论振型之间的夹角的余弦接近1,验证了辨识结果的准确性.该文提出的方法能够有效地实现辨识谱参数(频率、阻尼)和空间参数(振型)的分离,具有非常好的求解效率和应用前景.
- 潘耀宗赵岩
- 关键词：动力学参数辨识自振特性
- 车辆横向动力学参数辨识方法、装置及电子设备、存储介质
- 本申请公开了一种车辆横向动力学参数辨识方法、装置及电子设备、存储介质，方法包括采集不同工况下车辆的行驶轨迹数据以及控制器指令信息，所述不同工况包括不同曲率路径和/或不同行驶速度，所述控制器指令信息至少包括方向盘转向指令；...
- 李成军盛杲窦金生
- 基于动力学参数辨识的两轮机器人平衡控制
- 2025年
- 针对非同轴两轮机器人平衡控制算法设计过程中,机器人动力学建模不精准导致控制器设计困难的问题,提出一种基于小批量梯度下降法的极大似然估计参数辨识方法。首先,用欧拉-拉格朗日方法建立两轮机器人动力学模型;然后,根据激励轨迹用极大似然估计方法进行动力学模型参数辨识;最后,用辨识参数和三维软件计算参数分别设计线性二次型调节器平衡控制算法,提升机器人倾角的控制精度。实验结果表明,该方法得到的动力学模型与真实模型的拟合度达到92.5%,基于此方法设计的控制器平衡控制效果显著,在静态和动态下均具有良好的平衡性能。
- 董慧芬姚勤燃王俊峰
- 关键词：参数辨识两轮机器人极大似然估计线性二次型调节器
- 一种用于建筑机器人的动力学参数辨识方法
- 本发明提供了一种用于建筑机器人的动力学参数辨识方法，包括以下步骤：步骤一，基于牛顿‑欧拉法建立动力学模型并线性化处理；步骤二，基于改进小龙虾优化算法的激励轨迹设计与优化；步骤三，机械臂关节状态采集与数据处理；步骤四，基于...
- 刘今越岑大卫孟祥畅许硕李铁军
- 一种机器人动力学参数辨识方法
- 本发明公开的一种机器人动力学参数辨识方法，属于机器人控制技术领域，通过一次辨识得到所有的待辨识参数，适用于不同关节数目、不同构型的机器人模型参数辨识；能够分别单独辨识出关节摩擦和其他动力学参数，保证了不同数值大小的参数的...
- 李丰果袁野苏芳茵胡晓胡忠全李新
- SCARA机器人动力学参数辨识的方法、装置
- 本申请的实施例提供了一种SCARA机器人动力学参数辨识的方法、装置。该方法包括：获取所述SCARA机器人带摩擦项的最小惯性参数集动力学模型；根据所述最小惯性参数集动力学模型，确定各个关节的摩擦系数辨识轨迹，基于所述摩擦系...
- 吕雷 陈诗毅 蒋俊敏 乔正
- 应用于动力学参数辨识的激励轨迹优化研究
- 2024年
- 针对机械臂动力学参数辨识问题,提出了一种基于改进型蛇优化算法的激励轨迹优化方法。该方法在传统蛇优化算法的基础上进行创新,通过引入自适应调节算子来替代原有的固定系数,提高了蛇优化算法的全局搜索性能和收敛速度。将改进型蛇优化算法应用于机械臂动力学参数辨识过程中的激励轨迹优化设计,并采用迭代重加权最小二乘算法作为参数辨识算法,选择6自由度的协作机器人作为验证对象进行了试验验证。试验结果显示,相较于传统的激励轨迹设计算法,机械臂前3个关节的关节力矩误差均方根减少了20.96%,全部6个关节的关节力矩误差均方根减少了23.58%。研究表明,改进型蛇优化算法在激励轨迹优化设计中的应用对于提高动力学参数辨识准确性具有一定的效果。
- 杨中华俞经虎俞哲周嘉铨
- 关键词：动力学模型自适应算子参数辨识
- 液压重载机械臂动力学参数辨识及前馈控制
- 2024年
- 以全液压驱动的七自由度重载机械臂为研究对象,首先根据牛顿-欧拉迭代算法建立七自由度液压重载机械臂的动力学方程并线性化处理,得到由关节运动状态、关节力矩值和最小惯性参数集组成的线性表达式;然后将机械臂按照改进的有限项傅里叶级数激励的轨迹模型进行工作实验,把实验中采集到的运动数据带入线性化处理后的动力学方程中,通过最小二乘法完成待辨识参数的计算并进行验证;最后用辨识出的动力学参数构建更为准确的液压重载机械臂的动力学模型,并制定基于动力学模型的力矩前馈补偿控制策略,同时与传统三环比例积分微分(proportional-integral-derivative,PID)控制方法进行实验对比分析,验证说明基于动力学模型的前馈控制机制能有效提高液压重载机械臂的轨迹跟踪精度。
- 李照星刘楠王收军
- 关键词：动力学参数辨识前馈控制
相关作者
- 张铁
- 作品数：483被引量：1,197H指数：16
- 供职机构：华南理工大学
- 研究主题：机器人 工业机器人 喷涂机器人 关节 控制系统
- 邹焱飚
- 作品数：216被引量：449H指数：11
- 供职机构：华南理工大学
- 研究主题：机器人 焊缝 工业机器人 激光传感器 激光视觉
- 夏丹
- 作品数：25被引量：100H指数：6
- 供职机构：东南大学机械工程学院
- 研究主题：机器人 机器鱼 空间机器人 动力学参数辨识 流场结构
- 罗建军
- 作品数：444被引量：870H指数：14
- 供职机构：西北工业大学
- 研究主题：航天器 空间机器人 非合作目标 微纳卫星 空间非合作目标
- 李永泉
- 作品数：109被引量：276H指数：10
- 供职机构：燕山大学
- 研究主题：并联机构 冗余驱动 动平台 高刚度 并联机器人
