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基于流形预积分的因子图的导航方法、装置及系统: 本申请提供了一种基于流形预积分的因子图的导航方法、装置及系统，其中，该方法包括：构建因子节点模型，并基于所述因子节点模型创建因子节点，其中，所述因子节点模型包括IMU流形预积分因子模型、GNSS因子模型、和先验因子模型，...; 刘宁胡彬袁超杰范军芳赵旭赵辉刘福朝苏中

一种基于车载因子图导航方法: 本发明公开了一种基于车载因子图导航方法，基于多传感器融合的即时定位与建图方法：多传感器数据融合对因子图模型交互,在因子图模型中，可以快速转换为坐标，对因子图变量节点进行补充，解决异步非周期信息源造成的信息融合难点,针对多...; 宋丽君闫云倪佳瑶郑普亮侯佳杰何星丁有军任玥蓉

一种改进因子图的车载定位方法: 本发明公开了一种改进因子图的车载定位方法。本发明包括以下步骤：首先，获取车辆上传感器采集的运动信息数据；接着，根据采集的运动信息数据，构建因子图模型；然后，根据因子图模型，结合采集的运动信息数据，利用多条件分析故障检测方...; 胡慧珠权思航周一览陈少华

基于因子图的数据处理方法及装置: 本申请提供了一种基于因子图的数据处理方法及装置，其中，该方法包括：获取音频数据和口型驱动参考数据，并基于所述音频数据的第一音频特征得到与预选的口型驱动任务对应的第二音频特征，其中，所述口型驱动参考数据是与所述预选的口型驱...; 王英李睿

基于因子图的多机器人协同算法改进: 2024年; 为解决多机器人协同定位与建图在复杂、大规模场景下耗时久、工作效率低等问题,提出一种融合算法PO-ORB。在因子图模型中引入锚点,用于存储世界坐标系相对位置,将改进后的因子图算法与ORB-SLAM3算法融合,用于帧间优化,结合两种算法的优点,解决大规模问题下多机器人定位精度低和实时性差的问题。通过DBoW2数据库和筛选策略进行地图融合,对全局地图进行优化,提高地图精度。实验结果表明,所提算法能够有效应用于多机器人协同定位与建图。; 秦雨露李宏伟杨小月姜懿芮王步云; 关键词：同时定位与建图因子图

一种基于因子图的RIMU/GNSS组合导航算法: 2024年; 针对传统基于滤波方法的RIMU/GNSS组合导航系统因载体大幅度机动条件下滤波结果不稳定的问题,提出了一种基于因子图的估计方法。建立面向冗余惯性导航系统的状态方程与量测方程,并将冗余惯性数据融合至载体坐标系三轴。建立基于因子图的数据融合方法,将融合后的惯性数据与卫星信息抽象为因子节点,状态信息抽象为变量节点,构建包括惯性因子与GNSS因子的代价函数并以非线性优化的方式对状态量进行估计。数字仿真证实,因子图方法能有效降低载体的位置误差,且均方根误差明显小于卡尔曼滤波算法。; 胡任祎史丽楠崔莹莹贺彦峰陈平; 关键词：因子图信息融合

基于因子图的多传感器融合定位方法: 2024年; 针对移动机器人在室内环境中使用单一传感器或松耦合定位存在定位精度低和鲁棒性不足的问题,提出一种基于因子图的多传感器紧耦合定位算法。该算法分别接收来自惯性测量单元(IMU)、轮式编码器和2D激光雷达的数据,并构建IMU预积分因子、轮式里程计因子、位姿先验因子以及激光里程计因子;通过因子图对这些因子进行增量优化后输出得到移动机器人的状态信息,同时实时估计IMU的漂移量并进行校正。实验结果表明,无论是在未知环境还是已知环境下,该定位算法都可以有效提高移动机器人的定位精度和鲁棒性。; 孙晨阳张群莉潘聪邵兵兵方灶军; 关键词：紧耦合

基于因子图优化的激光惯性SLAM方法研究: 2024年; 融合激光雷达和惯性测量单元的SLAM方法是拒止环境下自动驾驶定位建图的重要技术手段。该技术包含前端和后端2个数据处理模块,在后端数据处理方面,现有方法存在长时间运行时累积误差较高、回环检测计算负载较大以及复杂拒止环境下鲁棒性不理想等问题。针对上述需求,提出一种适配前端激光惯性里程计的新型后端数据处理方法。该方法采用因子图优化算法架构,建立激光连续关键帧间的惯性单元预积分模型,将该模型作为因子图架构中表征惯性单元数据的算法因子,降低数据处理的计算负载。构建基于Scan-Context描述符的高效回环检测方法,将点云数据三维空间结构特征转化为二维特征图,在保证回环检测精度的前提下进一步提高计算效率。结合前端里程计信息,构建包含里程计因子、惯性单元预积分因子和回环检测因子误差项的目标函数,通过非线性优化算法求解最优位姿状态,形成完整的SLAM算法结构。对所述方法及FAST-LIO2、LIO-SAM和SC-LeGO-LOAM等现有主流激光惯性SLAM方法基于开源数据集进行对比验证,并开展实车试验。结果表明:相较于现有方法,所述DSC-Algo方法在公开数据集测试中的计算性能和全局定位精度实现了显著提升,在现实拒止环境实车测试中的定位精度和算法鲁棒性也具有明显优势。; 兰凤崇魏一通陈吉清刘照麟熊模英; 关键词：自动驾驶

一种鲁棒因子图多源容错导航方法: 本发明公开一种鲁棒因子图多源容错导航方法，包括：系统初始化：对各导航传感器的导航状态量、导航传感器残差进行初始化；IMU导航信息获取：通过IMU采集加速度计数据、陀螺仪数据，并基于加速度计数据、陀螺仪数据计算第一载体导航...; 王炳清赖际舟吕品李志敏

一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法: 本发明提出一种GNSS/SINS组合导航系统的因子图优化方法，属于卫星导航技术领域。所述方法包括：构造GNSS信号误差鉴别函数；构造零速检测统计量；构造因子图；构造零速修正因子节点；因子图的计算。本发明利用GNSS接收机...; 刘小汇王怡晨李宗楠文超徐子晨刘瀛翔陈昊

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