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小船大用——胡塞无人艇战术以及发展: 2025年; 自也门胡赛武装宣布对红海海区进行武装封锁以来,胡赛武装在红海发动的袭船战持续升级,除了频繁使用无人机和导弹外,近期也多次使用自杀式无人艇实施攻击。希腊籍货船“导师”号和“环球航行者”号先后被击沉、击伤,显示该无人平台出极高的杀伤效率。; 猪猪; 关键词：环球航行无人机无人艇

基于MBSE的水面无人艇装备保障体系研究: 2025年; 水面无人艇是海上有人/无人协同作战体系中重要的一环,对装备的保障性、可维修性要求较高,因此亟需建立与其装备体系相匹配的装备保障体系。为解决水面无人艇的保障体系设计问题,应用基于模型的系统工程(Model Based System Engineering,MBSE)方法,面向典型应用场景构建水面无人艇装备保障体系的多视图模型,并给出水面无人艇装备保障体系在仿真推演过程中的关键要素和基本流程,初步构建可靠性-能力-效能综合评估指标体系,实现了“作战任务-保障任务-保障能力需求-保障体系结构”的闭环验证,为水面无人艇装备体系和装备保障体系的协同设计和高效运用提供参考。; 沈杰李小军柏杨鲍悦许兆鑫刘浩然; 关键词：水面无人艇装备保障体系 DODAF

地下封闭水体内多无人艇协同的视觉定位方法: 2025年; 针对无人艇(USV)在地下封闭水体中卫星定位信号缺失、通信受限、环境光线弱等问题,提出一种地下封闭水体内多USV协同的视觉定位方法。首先,设计一种艇载光源合作标志物,并根据艇身结构与应用场景对标志物结构进行优化;其次,采用单目视觉采集标志物图像,并求取特征点的图像坐标;再次,根据摄像机成像模型,基于合作标志物特征点的空间坐标及其对应的图像坐标之间的关系,通过改进直接线性变换方法求解相邻艇间的相对位置;然后,利用前后艇的摄像机进行艇间对视,并通过最小方差算法,融合根据前后艇摄像机图像求解所得的相对位置,以提高相对定位精度;最后,利用场景中已知的绝对坐标,获得各无人艇的绝对位置。仿真实验对影响定位误差的因素进行分析,并把所提方法与传统直接线性变换方法进行对比。结果表明,随着距离的增加,所提方法求解优势更趋明显,在距离15 m时求解的位置方差稳定在0.2 m~2以内,验证了所提方法的准确性。静态实验结果表明,所提方法能将相对误差稳定在10.0%以内;地下河道内的动态实验结果表明,所提方法求解的绝对定位的航行轨迹达到与卫星定位相当的精度,验证了所提方法的可行性。; 车文博王建华郑翔吴恭兴张舜王浩铸; 关键词：水面无人艇单目视觉

一种无人艇艇群系统协同性等级评估方法: 本发明公开了一种无人艇艇群系统协同性等级评估方法，包括以下步骤：建立无人艇艇群协同性等级评估量化指标体系；分析确定被评估无人艇艇群的作战任务，依据无人艇艇群作战任务通过仿真工具模拟构建真实作战对抗场景；在构建的模拟对抗场...; 陈颖慧邵乔

基于改进视线法的无人艇路径跟随抗扰控制: 2025年; 针对无人艇执行路径跟随任务时,传统视线法未考虑航速控制且无法有效处理外界干扰的不足,结合反步法、李亚普诺夫稳定性理论及Barbalat引理,对传统视线法进行改进。改进路径跟随方式,通过设计纵向推力和转艏力矩的控制律分别控制航速和航向,优化传统视线法忽略纵向速度控制的问题;设计非线性干扰观测器预测外界干扰观测值,将观测值引入视线法在控制器中进行补偿,实现无人艇路径跟随抗扰控制;通过仿真试验验证了所提出方法和所设计控制器的有效性和可靠性。; 邓中杰茅云生董早鹏肖智俊; 关键词：水面无人艇反步法非线性干扰观测器

基于有限退化结构的无人艇系统可靠性决策方法: 2025年; 水面无人艇系统的可靠性对其海上作业而言至关重要。传统方法通过构建系统可靠性模型并计算相关指标来指导系统设计和制定预防性维修策略。然而,系统在运行阶段,一旦发生非期望状态,这些指标往往无法提供足够的决策支持。为了克服这一局限性,以海底地形勘测无人艇为研究对象,采用基于格理论的有限退化结构(FDS)分析法,构建了无人艇多态系统的可靠性模型。利用FDS方法的场景分析功能,可以确定系统正常工作、性能退化和性能失效等状态的临界场景,从而减少工作人员排查故障时间和非必要停机时间等,指导系统的可靠性决策,提升决策效率。; 陈龙灿杨柳朱传军; 关键词：水面无人艇

无人机领导的多无人艇系统固定时间优化编队控制: 2025年; 针对多无人艇(unmanned surface vessels,USVs)编队系统中USV视野受限等问题,提出一种以无人机(unmanned aerial vehicles,UAV)作为多USV编队领导者的模型.针对UAV领导的多USV系统水空协同编队问题,设计一种固定时间的优化编队控制算法.在对USV、UAV进行三自由度动力学建模的基础上构建增广系统,并建立一个以优化控制输入及编队误差为目标的性能指标函数.所提出的辨识器-执行者-评价者结构的强化学习算法中,辨识器可以精确辨识系统中的未知非线性动态,通过评价者完成对最优性能指标函数值的评估、执行者更新控制策略两个步骤不断优化控制策略以逼近最优,进而利用Lyapunov方法证明UAV-USV系统编队误差能在固定时间内收敛.最后,通过仿真模拟验证了所提出算法的有效性.; 向雨竹邹文成郭健向峥嵘; 关键词：无人艇编队控制优化控制多智能体系统

无人艇基站多无人机检测船舶排放的选址与路径优化: 2025年; 针对无人机基站、无人机和船舶航行的动态性,建立移动基站场景下无人艇基站平台选址和多无人机路径优化耦合的混合整数线性规划模型,并设计基于初始、中间、结束时间点的三种选址策略和一种综合策略,进一步设计基于序贯插入策略的遗传算法,以此优化多无人机检测船舶排放的路径。实验数据表明,综合策略比其他三种策略平均节省10%的飞行时间;移动基站比固定基站节省16%~46%的飞行时间;无人机飞行速度每提高5 km/h,无人机飞行总时长平均降低7.49%;无人艇速度每提高5 km/h,无人机飞行总时长平均降低6.73%。; 牛雅凡胡志华李姚娜

带有输入时延的多无人艇系统固定时间编队控制: 2025年; 近年来,固定时间编队控制是多无人艇(USV)系统的研究热点,而输入时延问题是多USV系统固定时间编队过程中亟待解决的关键科学问题之一。鉴于此,在一般的有向交互拓扑结构下,文中针对含有输入时延的多USV系统的固定时间编队控制问题开展了深入研究。首先,应用Artstein约简方法将带有输入时延的多USV系统转化为具有2阶积分形式的含有扰动的控制系统。其次,为了克服系统扰动影响,仅使用USV的相对位置信息,构建固定时间状态观测器对系统状态进行估计。在此基础上,结合反步法,提出了一种分布式固定时间编队控制协议,实现了含有输入时延的多USV系统固定时间编队控制。最后,通过仿真实验验证了所提理论结果的正确性。; 李健翔张文乐黎明; 关键词：状态观测器

一种双模式水翼无人艇: 本发明提供了一种双模式水翼无人艇，属于航行器技术领域。包括艇体和水翼推进组件，艇体内设置有供能模块和压载水舱，压载水舱通过压载水泵与艇体外部连接；水翼推进组件包括控制模块、支撑腿、水翼和推进器，水翼设置于艇体底部且通过支...; 文元桥徐立润刘宴麟许亚琦罗佳恒贾文畅李栩帆

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