搜索到276篇“ 机构尺度综合“的相关文章
- 基于近似综合法的空间刚体导引机构尺度综合
- 2024年
- 目前空间连杆机构尺度综合是机构综合研究的难点问题之一。首先,通过分析空间RCCC刚体导引机构输出的数学模型,提出了空间刚体导引机构综合的分步式降维综合方法;然后,将21维的机构设计问题分4步进行求解,降低了优化变量维度,推导出了机构实际尺寸的计算公式;最后,通过实际算例证明了所提方法的有效性。所研究结果为非整周期设计要求的空间RCCC机构刚体导引综合问题的求解提供了一种可行的方法。
- 庞典博曲先琨赵诣刘金峰刘文瑞
- 关键词：刚体导引综合
- 双构态无源外骨骼人机耦合分析与机构尺度综合研究
- 随着机器人技术的发展,工业生产的自动化水平不断提高,然而在诸如装配等工序复杂的作业环节中依然存在大量的人工操作。人体长时间处于手臂抬举、半蹲及俯身的不良工作姿态,往往会导致罹患职业性肌肉骨骼疾患,年患病率在65%以上。外...
- 杜子豪
- 基于傅氏级数的球面四杆机构尺度综合
- 空间连杆机构能够实现平面连杆机构难以实现的复杂空间运动。球面四杆机构作为一种典型的空间连杆机构,在机械设计中具有广泛的应用。针对现有球面四杆机构尺度综合方法的不足,建立了一种基于傅氏级数的球面四杆机构尺度综合的代数求解新...
- 石安宇
- 关键词：球面四杆机构代数法
- 一种新型球面并联机构尺度综合及动力学特性研究
- 仿人机器人目前已经成为机器人领域的研究热点之一,而作为仿人机器人的整体结构核心和实现运动功能的载体,机器人关节的性能优劣影响了机构整体的运动性能和承载能力。针对当前机器人关节存在的刚度较低、耦合度高及控制难度大等问题设计...
- 常振
- 关键词：仿人机器人球面并联机构运动学动力学
- 基于任务空间的2P3RR并联机构尺度综合被引量：1
- 2022年
- 结合一种五坐标混联工作台的开发,对其少自由度并联机构部分进行了深入的研究。给出了该并联机构的运动学位置正、逆解,求解了雅可比矩阵,分析了工作空间,基于任务空间探讨了该并联机构主要结构参数之间的相互关系,采用雅可比矩阵条件数的倒数的全域均值作为该并联机构灵巧度评价指标,对其进行灵巧性分析,给出了混联工作台开发实例并进行了设计计算,为混联运动平台的设计开发奠定了理论基础。
- 韩旭炤张小粉杨新刚向玉春刘雯
- 关键词：并联机构运动学
- 基于数值图谱法的球面五杆机构尺度综合的研究
- 空间连杆机构轨迹综合是连杆机构设计的重要内容之一。相对于平面连杆机构,空间连杆机构的研究较少一些,而球面五杆机构这一方面的研究更是少之较少,因此本文对球面五杆机构的轨迹综合进行了深入的研究。首先,建立Ⅰ型Ⅰ类球面五杆机构...
- 刘朕
- 关键词：特征参数谐波分析傅里叶级数
- 基于误差反馈法的四杆机构尺度综合优化
- 随着工业技术水平的提高,越来越多的机械设备朝着自动化、智能化的方向发展,四杆机构作为机械设备中的传动机构,其设计精度直接影响设备的运行结果。因此,为了提高工业机械设备的设计精度,工程中需要对四杆机构尺度综合问题进行优化求...
- 朱加豪
- 关键词：四杆机构罚函数法马尔科夫模型
- 文献传递
- Delta机器人分拣平台的机构尺度综合与分析被引量：2
- 2021年
- Delta机器人以其刚度大、精度高、速度快等优点在轻载分拣领域有着庞大的市场需求,其尺度综合是产品设计的重要环节。针对3自由度Delta机器人基于矢量法,建立了单支链运动约束方程,进而推导出其逆解、雅可比矩阵及可达工作空间边界的解析方程。为满足实验平台作业现场的分拣需求,以设计工作区域与可达工作空间边界的距离权值最小为优化目标,且为兼顾灵巧度等约束条件,基于惩罚函数法构建尺度综合的目标函数。结合算例采用遗传算法求解出最优的尺度参数,给出了该尺度参数下设计工作区域与可达工作空间的相对位置,并通过灵巧度性能分析给出了机器人在设计工作区域上、下表面的条件数分布情况。整体结果表明:基于该方法计算得出的机器人具有结构紧凑且运动学性能优良的特性。
- 李亮李思凡王海芳
- 基于数值图谱的单自由度多杆机构尺度综合方法研究
- 机构学是机械工程中重要的基础性学科。尺度综合一直是机构学的研究重点和难点。针对整周期的连杆机构尺度综合的研究，国内外研究者展开了深入的分析。在实际工程中非整周期的尺度综合更为常见。但对多杆机构非整周期的尺度综合的研究较少...
- 薛娜
- 关键词：平面连杆机构小波系数
- 文献传递
- 传递空间最大化的4-PRPaU并联机构尺度综合被引量：3
- 2020年
- 以三移动一转动4-PRPaU并联机构为研究对象,采用人工蜂群(Artificial Bee Colony,ABC)算法求解机构尺度综合问题。应用坐标变换和矢量法,推导出机构位置逆解解析表达式。以旋量理论为工具,建立机构运动和力传递性能评价指标,给出规则有效传递工作空间(Regular Effective Transmission Workspace,RETW)定义和数值计算方法。以RETW半径最大为目标,建立机构尺度参数约束优化设计模型,并应用加速人工蜂群(Accelerated Artificial Bee Colony,a ABC)算法求解该问题,给出机构尺度优化设计实例。结果表明,文中的优化模型和算法可行有效。还比较了基本ABC和a ABC算法求解该尺度设计实例的寻优能力,数值试验显示,a ABC算法的性能指标优于基本ABC算法。
- 车林仙文世坤陈国旺林雪冬蒋海义
- 关键词：并联机构人工蜂群算法
相关作者
- 褚金奎
- 作品数：390被引量：1,227H指数：19
- 供职机构：大连理工大学机械工程学院
- 研究主题：偏振光 偏振 导航传感器 微机电系统 传感器
- 张龙庭
- 作品数：47被引量：249H指数：10
- 供职机构：湖南文理学院机械工程学院
- 研究主题：灰色系统 优化设计 数据处理 机构学 区间分析
- 陈永
- 作品数：125被引量：450H指数：12
- 供职机构：西南交通大学
- 研究主题：混沌 优化设计 机器人 全局优化 机构学
- 李立
- 作品数：97被引量：401H指数：11
- 供职机构：西南交通大学机械工程学院
- 研究主题：混沌 冗余度机器人 逆运动学 动力学 机构学
- 张晓玲
- 作品数：46被引量：106H指数：6
- 供职机构：北京印刷学院
- 研究主题：胶印机 优化设计 递纸机构 共轭凸轮 椭圆齿轮
