搜索到42篇“ 混合输入机构“的相关文章
- 主被动混合输入机构3RPS-SPS分析与优化设计
- 本文针对主被动混合输入并联机构3RPS-SPS机构，为优化其受力与刚度性能，对RPS分支和SPS分支布置进行优化。对机构进行分支布置优化并得到性能优越的单驱动三自由度输出调姿机构。本文的研究内容主要包含以下几个方面： ...
- 高鹏阳
- 关键词：优化设计受力分析
- 基于封闭矢量法的平面混合输入机构运动学仿真研究被引量：5
- 2019年
- 介绍了机械原理中的封闭矢量法,然后以双自由度平面混合输入机构系统为研究对象,采用该封闭矢量法对系统机构不同运行状态进行了运动学分析。以此为基础,进行了机构运动输出的动态仿真模拟,为更深入研究平面混合输入机构运动学问题提供参考。
- 余光莉
- 关键词：运动学分析
- 基于运动控制器的平面混合输入机构运动实验系统设计
- 2016年
- 基于运动控制器对混合输入机构的运动学实验系统进行设计,给出了基于运动控制器的各元器件硬件电路设计,开发了伺服电机的控制程序;基于VB6.0开发了实验系统的控制界面,并对混合输入机构进行了实验,获得了机构的运动输出曲线。通过伺服电机的调节,实现了机构的一定的柔性输出。
- 侯忠凯余光伟苏猛吴瑞夏炜
- 关键词：混合输入机构运动控制器伺服驱动VB6.0
- 混合输入机构精确实现给定运动的模糊滑模控制
- 2012年
- 混合输入机构运行过程中,由于负载、惯性力等变化,引起常速电机速度的波动,会影响输出运动的精度。针对混合输入机构中常速电机可测不可控的特点,实时检测常速电机的角位置,并对系统的动力学模型进行简化。提出了基于常速电机位置跟踪的控制策略对伺服电机进行控制,并给出了控制框图。考虑系统参数的不确定和外部扰动,设计了模糊滑模变结构控制器实现混合输入机构的轨迹跟踪,应用模糊推理确定切换控制的幅值和采用软切换连续控制的方法减小抖振。仿真结果表明本文方法正确有效。
- 李仁军
- 关键词：混合输入机构滑模变结构控制模糊控制
- 混合输入机构的模糊自适应变结构控制
- 2011年
- 针对混合输入机构中常速电机可测不可控的特点,提出了基于常速电机位置跟踪的控制策略来对伺服电机进行控制,对常速电机的速度波动进行补偿,并给出了控制框图。因为系统的精确动力学模型难以获得,故考虑系统参数的不确定、外部扰动和非线性摩擦,设计了模糊自适应滑模变结构控制器以实现混合输入机构的轨迹跟踪。应用模糊自适应推理逼近系统的不确定之和,从而得到连续的控制增益,消除了变结构控制的抖振。
- 李仁军刘宏昭王静平
- 关键词：混合输入机构滑模变结构控制模糊控制自适应控制
- 基于RBF神经网络的混合输入机构自适应控制被引量：4
- 2010年
- 提出一种伺服电动机对常速电动机运动进行闭环跟踪的控制策略,控制伺服电动机的运动,以实现对常速电动机速度波动的补偿。由于系统精确模型难以获得,设计了基于名义模型的径向基函数网络自适应控制器,进行混合输入机构轨迹的跟踪,应用径向基函数(RBF)神经网络对系统中摩擦、外部扰动和动力耦合等不确定因素的和进行逼近,网络输出权值由自适应算法学习确定,并对该控制器进行稳定性分析。仿真结果表明,所设计的控制器稳定有效,具有较强的鲁棒性。
- 李仁军刘宏昭原大宁
- 关键词：混合输入机构径向基函数神经网络自适应控制
- 混合输入机构实现给定轨迹的模糊控制被引量：4
- 2009年
- 混合输入机构运转过程中,由于惯性力等因素的存在,恒速电动机会产生一定的速度波动,影响了输出运动轨迹的精度。针对混合输入机构中恒速电动机不可控的特点,提出了伺服电动机实时跟踪恒速电动机转速的控制策略。构建了混合输入机构控制平台,设计了伺服电动机对恒速电动机转速实时跟踪的模糊控制器,对恒速电动机的速度波动进行补偿,以保证精确实现给定轨迹。实验结果表明模糊控制器具有较高控制精度和稳定性。
- 李仁军刘宏昭李鹏飞
- 关键词：混合输入机构模糊控制器
- 考虑非线性摩擦的混合输入机构动力学研究被引量：3
- 2009年
- 将系统中的摩擦力视为外加非保守力,提出了包含摩擦的Kane方程。建立了机构运动副摩擦的数学模型,将关节接触面间的作用力转化为理想约束力与摩擦力矩。运动分析和系统受力分析得到混合输入机构系统的主动力、惯性力和摩擦力及各自相应的转移矩阵,应用Kane方法建立了考虑运动副摩擦的混合驱动五杆机构动力学方程,并给出了该动力学模型的解算方法。逆动力学计算结果证明本方法是正确的,仿真计算结果表明,运动副摩擦对混合输入机构运动的影响显著。
- 李仁军刘宏昭李鹏飞
- 关键词：混合输入机构KANE方程转移矩阵
- 考虑运动副摩擦的混合输入机构理论与实验研究
- 混合输入机构既具有较好的刚性又具有一定的柔性,在理论上比较理想的解决了柔性化与高承载力这一对矛盾,是现代机构学的重要研究方向之一。精确实现给定的运动是混合输入机构的主要功能,但系统中摩擦力对机构的动态性能及运转精度有重要...
- 李仁军
- 关键词：混合输入机构计算机视觉动力学建模模糊自适应控制柔性铰链
- 文献传递
- 混合输入机构的几点认识
- 混合输入机构是一类新型的可控机构。分析了该类机构的基本特征和基本研究内容,并就未来发展提出建议。
- 郭为忠
- 关键词：混合输入机构
相关作者
- 李仁军
- 作品数：91被引量：41H指数：4
- 供职机构：安徽工程大学
- 研究主题：传递率 衰减率 隔振系统 隔振效果 隔振平台
- 刘宏昭
- 作品数：409被引量：2,408H指数：22
- 供职机构：西安理工大学机械与精密仪器工程学院
- 研究主题：并联机构 高速电主轴 电主轴 动力学 运动学分析
- 郭为忠
- 作品数：470被引量：1,534H指数：22
- 供职机构：上海交通大学
- 研究主题：并联机构 动平台 三自由度 吨位 概念设计
- 李鹏飞
- 作品数：65被引量：114H指数：6
- 供职机构：西安理工大学
- 研究主题：缝纫线迹 弹性连杆机构 振动主动控制 混合驱动机构 机器视觉检测
- 邹慧君
- 作品数：374被引量：2,067H指数：26
- 供职机构：上海交通大学机械与动力工程学院
- 研究主题：概念设计 机电一体化 CAD 机电一体化系统 缝纫机
