搜索到228篇“ 预瞄控制“的相关文章
- 基于改进预瞄控制模型的车道保持系统设计
- 2024年
- 为解决扭矩控制的车道保持(LKA)系统鲁棒性不高、受车辆制造一致性以及路面激烈干扰影响大的问题,采用神经网络技术、Autofix算法及预瞄反馈控制理论,利用预期轨迹决策和跟随PID控制算法设计了一套基于角度控制的车道保持系统。基于Carsim/Veristand/MATLAB搭建了硬件在环仿真试验平台,通过虚拟仿真验证了该车道保持系统设计的有效性与准确性。基于GB/T 39323—2020、CN-CAP—2021、Euro-NCAP—2022并结合实车调试及用户关注场景对车道保持系统的测试要求,通过仿真及实际场景对比验证得出以下结论:相对于扭矩控制的LKA系统,在相同使用场景下,使用角度控制的车道保持系统具有较好的车道保持能力、稳定性、适应性和鲁棒性。
- 梁永彬付广林智桂何智成张家洛陈涛
- 关键词:角度控制预瞄控制比例-积分-微分控制
- 基于视觉感知的半主动悬架预瞄控制
- 2024年
- 针对半主动悬架系统在典型离散路面行驶时引起的车身振动问题,提出了一种基于视觉感知的预瞄控制策略。首先,结合YOLOv5目标检测和双目视觉技术实时获取典型路面特征和距离信息。其次,根据当前车辆状态信息,设计了一种集预瞄模糊前馈和自抗扰反馈于一体的半主动悬架控制系统。最后,在典型离散路面工况下,通过Matlab/Simulink进行仿真实验。实验结果显示,基于视觉预瞄的控制策略能显著提升半主动悬架系统的减振性能,进而增强车辆的乘坐舒适性和操控稳定性。
- 张前满汪志锋徐洁
- 关键词:半主动悬架自抗扰MATLAB/SIMULINK
- 智能网联汽车预瞄控制算法评估方法研究
- 2024年
- 文章针对智能网联汽车的控制问题,提出一种预瞄控制算法评估方法,以路径跟踪精度、姿态控制稳定性作为实验指标,引入以轨迹误差评估和姿态误差评估为主的评估方式,并通过在不同水平路段行驶场景的仿真实验,分析它们各自的优势与局限性,以期为智能网联汽车与自动驾驶工程师的控制算法研发提供科学评估决策工具,帮助他们根据控制策略的性能特性和各自的应用场景需求,做出更加精准的算法选择,并进行必要的调整和优化,确保技术方案能够有效适应不同的工程环境。
- 刘杰
- 关键词:预瞄控制
- 一种基于气囊内超声波测距联合电控悬架预瞄控制方法
- 本发明公开了一种基于气囊内超声波测距联合电控悬架预瞄控制方法,涉及汽车底盘悬架技术领域,包括:(1)构建由改进的电控悬架系统和信息收集机构组成的路面预瞄系统;(2)通过相机和空气弹簧内超声波对信息的收集,获得随机路面类型...
- 徐惠民黄晨陈月霞赵勇
- 一种基于大语言模型的经验学习自适应预瞄控制方法
- 本发明公开了一种基于大语言模型的经验学习自适应预瞄控制方法,本发明中在GPT4推理提示过程当中采用的标准的语句结构、few‑shot经验和见解、基于Reflexion的自我修正机制对于GPT4调参性能的提升具有重要意义。...
- 宋康韩笑 严正清谢辉
- 基于GA-LSTM自适应卡尔曼滤波的路面不平度识别及车辆悬架预瞄控制研究
- 李健玮
- 基于观测器的无人车H_(∞)预瞄控制器设计被引量:1
- 2023年
- 为抑制道路曲率干扰并提高无人车路径跟踪精度,提出一种基于观测器的无人车H_(∞)预瞄控制器设计方法.首先,将无人车非线性路径跟踪模型转换为线性变参数(linear parameter varying,LPV)系统;然后,建立关于路径曲率的预瞄模型,并将无人车路径跟踪模型与预瞄模型相结合构建增广系统;接着,考虑传感器测量噪声对无人车路径跟踪精度的影响,设计基于观测器的H_(∞)状态反馈控制器,并将控制器设计问题转化为满足一组线性矩阵不等式的优化问题.Simulink/CarSim联合仿真结果表明,所提出的基于观测器的无人车H_(∞)预瞄控制方法可以有效减小测量噪声对系统性能的影响,与已有最优控制方法相比,可以取得更好的路径跟踪精度.
- 王恒王恒李擎李擎
- 关键词:LPV系统
- 速度测量不确定性影响下的无人车路径跟踪预瞄控制
- 2023年
- 预瞄距离是无人车路径跟踪预瞄控制系统设计中的一个关键参数,其选取往往依赖于车辆行驶速度.然而,车速的测量不可避免存在偏差,这必将影响系统的预瞄控制性能.本文针对这一问题,在充分考虑车速测量不确定性对预瞄距离选取影响的基础上,提出一种基于线性参数变化(LPV)系统的鲁棒H∞路径跟踪预瞄控制算法.首先,选取车速和预瞄距离为调度变量,将原系统转化为一种具有可变权重因子的LPV系统.然后,针对无人车系统状态的不完全可测性,设计一种基于观测器的鲁棒H∞控制器.最后,给出保证闭环系统鲁棒H∞性能的凸优化求解条件.仿真结果验证了本文提出控制算法的有效性.
- 张腾飞王恒王恒李擎
- 关键词:路径跟踪控制LPV系统
- 基于多算法融合的汽车主动悬架预瞄控制研究
- 近年来,随着汽车技术飞速的发展,人们对汽车安全和平顺性的要求越来越高。悬架系统的主要功能是保障汽车操纵稳定、衰减不平路面振动冲击。主动悬架在控制理论和电子技术的推动下,逐步替代了参数不随行车工况自主调节的被动悬架。控制策...
- 孙玉盾
- 关键词:主动悬架汽车安全预瞄控制
- 新型连续阻尼可调悬架系统超视距预瞄控制策略研究
- 2023年
- 针对连续阻尼可调悬架系统中存在的典型时滞问题,本文提出一种基于云平台的超视距预瞄控制策略。首先,利用MATLAB/Simulink构建七自由度连续阻尼可调悬架系统整车动力学模型;然后利用云服务器搭建超视距预瞄控制策略运行平台,并基于消息队列遥测传输(Message queuing telemetry transport,MQTT)协议将车载控制单元与云服务器接入物联网平台,实现云端控制策略与车载控制单元的数据通讯;最后利用CarSim-Simulink联合仿真模型及车载控制单元进行硬件在环试验。结果表明,所提出的控制策略不仅能改善悬架系统的平顺性,而且将预瞄控制策略部署于云端的方式可有效降低车载电子控制单元负荷。
- 桂永建马英照严天一
- 关键词:硬件在环
相关作者
- 李礼夫
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- 作品数:161被引量:248H指数:8
- 供职机构:华南理工大学
- 研究主题:图像测量 电能量 电池 混合动力电动汽车 动力电池
- 李强强
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- 作品数:8被引量:0H指数:0
- 供职机构:吉林大学
- 研究主题:均衡控制 路面识别 最优控制 主动悬架 电子液压制动系统
- 黄俊明
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- 作品数:21被引量:142H指数:6
- 供职机构:广西大学机械工程学院
- 研究主题:客车 有限元分析 自抗扰控制 主动悬架 电控空气悬架
- 周洪亮
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- 作品数:43被引量:19H指数:2
- 供职机构:哈尔滨工业大学
- 研究主题:半主动悬架 质心侧偏角 汽车 车辆 侧偏角
- 王恒
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- 作品数:43被引量:16H指数:2
- 供职机构:北京科技大学
- 研究主题:水煤浆 工业炉窑 高浓度 风量 回环