搜索到21篇“ 鲁捧控制“的相关文章
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具有滤波器的鲁捧控制系统的设计
2000年
根据时间乘绝对误差的积分值最小及滤波器传递函数的最优极点配置 ,在此推荐两种应用于鲁棒过程控制系统的滤波器 ,同时按照现代工程控制理论 ,深刻揭示这类系统的本质鲁棒性。采用一种扣除稳定边界条件的方法评估系统的操作频率 。
王启志王晓霞王永初
关键词：鲁棒控制系统滤波器系统设计
四自由度教学机器人的鲁棒跟踪控制方法
2007年
针对机器人中存在不确定性模型误差和外界干扰问题,设计出一个鲁棒轨迹跟踪控制器,以对其进行逆向动力学补偿,从而保证了跟踪误差的一致和终值有界。通过模拟仿真,对所提出的控制方案与比例积分微分(PID)控制方案进行了比较,结果表明,鲁棒轨迹跟踪控制具有更高的跟踪精度。
汪建武熊运星
关键词：鲁捧控制教学机器人仿真
时滞不确定系统的鲁棒容错控制被引量：2
2006年
研究了线性时滞不确定系统的鲁棒容错控制问题,基于Lyapunov理论,证明了系统在不确定性存在的情况下,采用一种有记忆的状态反馈控制律时,对于执行器故障具有完整性,并且运用MATLAB的LMI工具箱求解控制器参数。仿真说明了该方法的有效性。
邵克勇宋金波王建智张会珍宋衍茹
关键词：时滞系统鲁捧控制容错控制
直线伺服虚拟轴机床H_∞鲁棒控制的研究被引量：1
2005年
对永磁直线同步伺服电机(PMLSM)驱动的6自由度虚拟轴机床提出H∞鲁棒控制的新方法.将负载扰动和各杆间耦合扰动的抑制问题归结为标准的H∞控制问题;基于Riccati不等式的处理方法,通过求Riccati不等式的对称正定解得到H∞控制器,以保证系统的鲁棒性.仿真实验结果表明,用该方法设计的虚拟轴机床控制系统具有良好的抑制扰动和跟踪给定的效果,从而保证机床运动协调、姿态合理.
蓝益鹏郭庆鼎董俊尧
关键词：虚拟轴机床直线伺服鲁捧控制H∞控制器RICCATI不等式
1MW变速变距风力发电机的滑模变结构鲁棒控制被引量：21
2005年
针对一种变速变距风力发电机,提出了一种滑模变结构鲁棒控制方案.由于滑模变结构具有独特的优点,因此应用滑模变结构原理设计了滑模变结构控制器.通过分析可知,所设计的滑模变结构控制器不但可以控制风轮转速使之从风中获得最大功率,还可以控制浆距角调节的速度,进而通过浆距调节来使输出功率平稳.仿真实验结果表明所提出的控制方案是十分有效的,此控制系统具有良好的鲁棒性能.
郭庆鼎赵麟郭洪澈
关键词：风力发电变速变桨距滑模变结构鲁捧控制
轮式移动机械手的控制被引量：1
2005年
首先介绍了自行设计和开发的一种轮式移动机械手系统的硬件体系结构,然后提出移动平台和机械手的协调控制问题,考虑了机器人系统中的模型误差和外部干扰不确定因素,设计出鲁棒轨迹跟踪控制器。
邝先验刘赣华吴翠琴
关键词：轮式移动机械手非完整约束鲁捧控制
一类不确定Lurie时滞奇异系统的鲁棒H_∞控制被引量：13
2004年
研究一类具有不确定性的 Lurie 时滞奇异系统的鲁棒稳定性分析和 H_∞状态反馈控制器设计方法．针对一类具有参数不确定性、未知时滞的奇异系统，得出了系统鲁棒稳定和鲁棒 H_∞状态反馈控制器存在的充分条件，它能使得不确定 Lurie 时滞奇异系统的解在所容许的范围内是正则的、无摄动的和稳定的；而且还得出了基于线性矩阵不等式(LMI)的鲁棒H_∞状态反馈控制器的设计方法，使得闭环系统具有鲁棒稳定性和H_∞性能．
鲁仁全黄文君苏宏业褚健
关键词：LURIE系统鲁捧控制线性矩阵不等式
一种基于鲁棒性设计的一阶倒立摆双闭环控制方法被引量：7
2004年
本文在利用牛顿运动定律建立起一阶倒立摆数学模型的基础上 ,对精确模型进行了工作点附近的线性化与降阶处理 ;以摆角为内环、小车位移为外环 ,利用鲁棒控制理论设计出确定参数 (摆长L和摆杆质量m)下的内、外环PD控制器 ;
蔡增威刘德春张晓华
关键词：一阶倒立摆鲁捧控制
一类不确定非线性系统的鲁棒控制
2003年
研究一类不确定非线性动力系统的鲁棒控制问题 ,给出了状态反馈鲁棒指数镇定的充分条件。该方法无需借助Ricatti方程及Liapunov函数。
王中生廖晓昕
关键词：鲁捧控制状态反馈
机器人、机械手、自动调节、控制与执行机构
2000年
Y99-61563-912 0008794串接刚性机械臂的鲁棒控制:一般情况=Robust con-trol for rigid serial manipulators:a general setting[会,英]/Chem,Y.-H.& Leitmann,G.//1998 IEEE Amer-ican Control Conference.Vol.2.—912～916(NiG)本文研究了具有旋转和棱形关节串接机械臂的鲁捧控制。首先分析了惯性矩阵的性质,并且指出即使是棱形关节情形,惯性矩阵仍然可用于构造系统的李雅普诺函数。在此基础上,文中提出了机械臂的鲁捧控制算法,算法设计考虑了机械臂惯性矩阵正定对称性,而不需要机械臂的其它特性。惯性矩阵一般性可以很容易推广到其它控制器的设计。
关键词：机械臂机械手柔性机器人鲁棒控制鲁捧控制
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郭庆鼎
作品数：316被引量：1,467H指数：23
供职机构：沈阳工业大学电气工程学院
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王中生
作品数：26被引量：40H指数：3
供职机构：中原工学院电子信息学院
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供职机构：东北石油大学电气信息工程学院
研究主题：时滞系统 非脆弱 鲁棒控制器设计 线性矩阵不等式方法 LMI
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研究主题：超声处理 超声波 7050铝合金 铝合金组织 时效特性
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