刘朝晖
作品数: 22被引量:38H指数:4
  • 所属机构:西南交通大学
  • 所在地区:四川省 成都市
  • 研究方向:自动化与计算机技术
  • 发文基金:国家自然科学基金

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李立
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并联机器人动力学建模的数字-符号法
刘朝晖
应用学习型组织理论构建高校课程质量提升机制被引量:17
2019年
新形势下,高等教育面临新的挑战,高校也面临着提升课程质量愿望强烈、投入大却收效甚微等困境。以'学'为中心的全方位教学范式变革,正是破解当前高校课程质量提升所处困境的出路。但这种教学范式的变革不会自然而然地发生,必须在高校内部建立起能够支持教学创新的机制。以西南交通大学近年来在课程质量保障机制建设与课程教学改革等方面的实践为基础,基于学习型组织理论的自我超越、心智模式、共同愿景、团队学习和系统思考五项核心修炼,探讨如何构建高校课程质量持续提升机制。
郝莉代宁朱志武刘朝晖
关键词:课程质量学习型组织教学创新质量保障机制
驱动关节运动已知的平面2R欠驱动机械臂混沌运动的分析
针对驱动关节的运动为已知的平面2R欠驱动机械臂的运动状态开展了研究。提出了利用Newton-Euler方法建立系统的约束方程的机构运动分析方法,并对多种运动参数情况下机构的运动状态进行了研究。研究表明,当机构受到重力的作...
谢进刘朝晖陈永
关键词:机械臂欠驱动混沌
文献传递
带闭链机器人动力学建模的符号-数值技术被引量:4
1994年
对带闭链的(并联型)机器人的动力学建模采用了符号-数值方法,在计算机上获得了一、二阶影响系数矩阵和动力学方程中各矩阵元素的最简解析表达式,解决了当分支的广义坐标数不等于6时出现的长方形(奇异)矩阵求逆的解析表达问题。此外,还将键图法与符号-数值技术结合用于机器人动力学的建模及仿真。
陈永李立刘朝晖
关键词:机器人动力学
学分制管理改革的思路
本文以加入WTO对高等教育在教育管理方面面临的挑战和对策为题,针对实行学分制管理过程中遇到的问题,提出了确保学分制管理与国际接轨的改革思路,同时给出了现有学分制管理存在的问题和困难.
张翠芳刘朝晖杨小雪
关键词:WTO学分制管理教学改革教育管理高等教育
文献传递
基于Groebner基的空间Burmester问题的求解方法
2002年
空间 5 S- S机构在进行刚体导引时能够实现空间 Burmester问题的综合。本文将基于 Groebner基的代数方法应用于该机构刚体导引综合 ,获得了给定刚体六个精确位置时问题的符号型“三角形”Groebner基 。
李立刘朝晖陈永
柔性冗余度机器人自运动中的混沌被引量:4
2004年
研究了柔性冗余度机器人的自运动状态 ,通过将其中的柔性连杆简化为Euler-Bernoulli梁建立了柔性冗余度机器人的运动学模型。运用混沌数值分析法中的相图法、Poincare映射法和最大Lyapunov指数法发现了该类机器人自运动中的混沌现象。对一个末杆是柔性连杆的平面 3R柔性冗余度机器人的自运动状态的研究结果表明 ,基于Jacobian矩阵的伪逆法求解该柔性冗余度机器人采用PD调节器控制其末端重复跟踪工作空间内的一条封闭路径时的运动学逆解 。
刘朝晖李立
关键词:柔性冗余度机器人自运动逆运动学混沌
高校科研基地协同建设与发展方略研究
高校科研基地是国家创新体系的一部分,目前已从数量规模的发展转向质量水平的提高,提出新形势下的建设与发展方略.界定高校科研基地的相关概念,讨论高校的四层机构视图,归纳每层视图的特点,研究高校机构元素稠密度的问题,概述国家级...
刘朝晖李怀龙于小娟张亚非
文献传递
平面2R机器人机构混沌运动的控制被引量:4
2006年
应用混沌控制方法中的周期扰动参数方法有效地控制了平面2R机器人机构中的混沌运动.在周期扰动参数控制法中,外扰周期信号的频率和振幅是混沌控制成功与否的关键.通过计算系统的最大Lyapunov指数的符号与频率或振幅的关系,可以选取适当的频率和振幅,将系统的混沌运动转化为规则的周期运动.
刘朝晖李立
关键词:混沌控制
我国铁路货运体制改革与发展的研究
随着市场经济的发展,运输市场上供求关系发生了很大变化,各种运输方式都展开了激烈的竞争,铁路现有货运体制越来越不适应市场竞争的要求。本文首先从竞争状况、市场需求、职工思想、运输组织绩效、管理模式等五个方面对我国铁路货运市场...
刘朝晖
关键词:铁路货运运输代理市场营销第三方物流
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