刘开周
作品数: 99被引量:178H指数:8
  • 所属机构:中国科学院沈阳自动化研究所
  • 所在地区:辽宁省 沈阳市
  • 研究方向:自动化与计算机技术
  • 发文基金:国家自然科学基金

相关作者

郭威
作品数:101被引量:271H指数:9
供职机构:沈阳工业大学
研究主题:载人潜水器 水下机器人 遥控水下机器人 工业以太网 主控计算机
王晓辉
作品数:111被引量:335H指数:8
供职机构:中国科学院沈阳自动化研究所
研究主题:水下机器人 载人潜水器 水下 中继器 工业以太网
封锡盛
作品数:104被引量:796H指数:14
供职机构:中国科学院沈阳自动化研究所
研究主题:水下机器人 自主水下机器人 AUV 自治水下机器人 机器人
祝普强
作品数:47被引量:19H指数:3
供职机构:中国科学院沈阳自动化研究所
研究主题:载人潜水器 工业以太网 布缆船 水下机器人 水下
赵洋
作品数:84被引量:42H指数:4
供职机构:中国科学院沈阳自动化研究所
研究主题:载人潜水器 水下机器人 潜水器 海深 嵌入式控制器
一种近矢量式水下机器人用推进器
本发明涉及水下机器人推进器,具体地说是一种近矢量式水下机器人用推进器,轮毂位于螺旋桨整流罩内,通过整流罩支撑杆与螺旋桨整流罩连接,螺旋桨整流罩的一端沿周向均匀安装有多个螺旋桨叶片,另一端通过多个可伸缩的液压杆与水下机器人...
赵宝德刘开周王亚兴刘金夫崔健胡志强衣瑞文
文献传递
基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法
本发明涉及一种基于AUKF的深海机器人长基线组合导航方法,利用全球定位系统获取深海机器人的初始绝对位置作为航迹推算的初始点,并采深海机器人的集初始信息;构建无色卡尔曼滤波主滤波器并对采集到的初始信息进行滤波估计,构建无色...
刘开周李静郭威祝普强王晓辉
文献传递
一种基于SUKF的广义行为环境建模及在远程AUV推进系统的应用研究被引量:3
2011年
针对自主水下机器人对广义行为环境自适应能力差的问题,给出基于平方根无色卡尔曼滤波的广义行为环境建模方法。在广义行为环境的离线参考模型中,有一些参数是时变的、是无法事先预知的,必须通过传感器探测的信息进行实时估计和预测。采用平方根无色卡尔曼滤波算法,根据在线传感器信息以及离线参考模型,实时地估计出广义行为环境的状态和参数。主要研究自主水下机器人自身行为环境建模,以远程水下自主机器人的推进系统为例,构建一种推进器效率损失因子的故障模型结构,应用平方根无色卡尔曼滤波对水下自主机器人的状态和推进器故障参数进行在线联合估计。利用远程自主水下机器人的数学模型进行仿真验证,试验结果表明了算法的有效性,并对影响平方根无色卡尔曼滤波算法估计性能的因素进行了分析。
程大军刘开周
一类载人潜水器的改进LQG控制研究
针对一类载人潜水器(MSV,MannedSubmersibleVehicle)在动力定位中多自由度之间存在的强耦合、非线性,以及系统参数的时变特性,文章采用带遗忘因子的递推最小二乘法和平方根法对系统参数进行辨识,然后在状...
刘开周王晓辉郭威封锡盛
关键词:系统辨识平方根法动力定位
文献传递
一种以太网数据采集传输方法及系统
本发明涉及实时数据采集技术,具体地说是一种基于以太网和可编程控制器PLC技术的分布式、网络化、可扩展、实时采集和传输数据的以太网数据采集传输方法及系统。以可编程控制器作为数据采集、通讯的控制设备,自身带有以太网控制器,采...
孙凯李智刚秦宝成郭威刘开周崔胜国
文献传递
基于神经网络补偿的滑模控制在AUV运动中的应用被引量:3
2011年
由于自主水下机器人水动力模型参数的不确定性及其强非线性,提出神经网络动态滑模面控制法。将系统分为确定与不确定部分,通过滑模控制实现对系统确定部分的控制,通过神经网络所具有的自适应调节能力实现对未知干扰与不确定部分进行补偿控制,提高系统的强鲁棒性。通过Lyapunov法验证了控制算法的收敛性;通过MATLAB仿真平台和半物理仿真平台,验证了算法的鲁棒性和抗干扰性。
周焕银刘开周封锡盛
关键词:自主水下机器人神经网络滑模控制半物理仿真
一种海底地形和海流虚拟生成方法被引量:14
2005年
提出了一种用于AUV视景仿真的海洋环境中海底地形和海流的虚拟实现方法。海底地形不但考虑了离散点电子海图数据,而且也将某些特征数据考虑在内,从而生成相对精度较高的海底地形。海洋中的海流采用两个层次的方法进行模拟:建立海流数据库方法以及水动力软件计算方法。该方法的研究对于AUV自主地形导航技术以及避碰策略等研究具有极为重要的意义,并且上述方法生成的海洋环境已经在AUV数字仿真平台中得到了应用。
刘开周刘健封锡盛
关键词:AUV电子海图硬件在回路视景仿真海底地形海流
一种深海潜水器导航方法
本发明公开的是一种深海潜水器导航方法,该方法首先建立了载人潜水器的动力学模型方程。利用迭代SRUKF方法,将深海载人潜水器的航迹推算系统和长基线定位系统的导航数据进行滤波估计,从而实时得到精确且可靠的导航数据。该方法具有...
刘开周林燕平刘本
文献传递
自适应LQR方法在载人潜水器动力定位中的应用研究被引量:3
2006年
根据我国正在研制开发的某深海载人潜水器的特性及其对载人潜水器动力定位控制的要求,采用最优控制方法LQR与递推辨识系统参数相结合的方法———自适应LQR方法进行控制。仿真结果表明这种方法具有良好的控制效果。
杨凌轩刘开周王晓辉
关键词:载人潜水器动力定位
一种自主水下机器人运动控制方法
本发明涉及到自主水下机器人运动控制领域,具体说是一种自主水下机器人运动控制方法,包括以下步骤:首先通过不同传感器采集变航速变负载自主水下机器人的深度、纵倾角及舵角,并利用纵倾角误差信号、纵倾角误差微分信号以及深度‑纵倾角...
刘开周王银欢崔健赵宝德胡峰