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尹小琴
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- 所属机构:江苏大学机械工程学院
- 所在地区:江苏省 镇江市
- 研究方向:机械工程
- 发文基金:国家自然科学基金
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- 杨启志马履中郭宗和尹小琴王俊英
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- 分析了一新型 3{R∥R∥C}三平移并联机器人机构的特殊位形 文章先从分析该机器人动平台的平衡情况着手 ,采用旋量及运动影响系数矩阵方法 ,推导了机构出现特殊位形的判别矩阵公式 ,由此得出了该并联机器人机构出现特殊位形的条件 由分析可知 ,该特殊位形条件只包含了机构的方位角而不含任何几何尺寸 ,故此三平移并联机器人机构属只含位置奇异而无几何尺寸奇异形的机构 论文还在大型机械动态分析ADAMS软件上建立了仿真模型 ,由此验证了分析的正确性
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- 尹小琴杨启志马履中谢俊鲍培德
- 关键词：并联机构运动解耦特性分析
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- 柔性机构,特别是全柔性机构以其特殊的性能在微位移、微操作、微装配等领域得到广泛应用。通过对柔性机构的特点、全柔性微动机器人与普通平面机构、平面并联机构、空间并联机构结合的例子等的介绍,对柔性机构,特别是全柔性机构在微动并联机器人领域的国内外发展现状作了较全面的介绍。指出了目前存在的若干主要问题。
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- 杨启志郭宗和马履中尹小琴王俊英
- 关键词：微动机器人全柔性机构并联机构
