国家自然科学基金(59675040)
- 作品数：45 被引量：217H指数：10
- 相关作者：段宝岩南仁东仇原鹰魏强苏玉鑫更多>>
- 相关机构：西安电子科技大学中国科学院国家天文台中国科学院更多>>
- 发文基金：国家自然科学基金中国科学院知识创新工程重要方向项目博士科研启动基金更多>>
- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术电子电信天文地球更多>>
- 基于遗传算法的Stewart型平台结构参数优化设计被引量：11
- 2000年
- 机械的结构参数对其运动性能有十分重要的影响。首先论述了选择Jacobian矩阵的条件数作为Stewart型平台优化设计目标函数的合理性 ,并以Jacobian矩阵的条件数为优化设计目标函数 ,应用遗传算法优化设计了大射电望远镜Stewart型精调平台的结构参数 。
- 苏玉鑫段宝岩
- 关键词：遗传算法结构优化
- 并联宏-微机器人系统的逆运动学模型被引量：10
- 2000年
- 介绍了新一代大射电望远镜光机电一体化设计的改进方案，针对悬索粗调和Ｓｔｅｗａｒｔ平台精调组成的两级调节系统，提出了并联宏－微机器人系统的概念．根据天文观测的要求，建立了宏－微机器人系统的道运动学模型，该模型是对馈源运动进行计算机控制的基础．
- 王文利段宝岩刘宏南仁东彭勃
- 关键词：并联机器人宏-微机器人
- 索系馈源舱闭环运动索长解算的研究被引量：5
- 2002年
- 对索系拖动馈源舱做实时跟踪观测天体的运动进行闭环控制时 ,研究了馈源舱位于理论规划的位姿和位于实际位姿时所对应的各根索长的解算问题 ,为实现闭环控制算法提供了重要的数据 .由于馈源舱运动缓慢 ,故可以对馈源舱位于不同位姿时用非线性静力分析求解出索长 ,而馈源舱的位姿可以用测量仪器测量得到 .
- 魏强仇原鹰段宝岩
- 关键词：索长大型射电望远镜闭环控制非线性静力分析
- 大射电望远镜精调系统的自抗扰控制及实验研究被引量：1
- 2005年
- 针对大射电望远镜精调Stewart平台系统具有非线性、时变、受扰动等特点,并充分考虑易于实现的工程要求,提出自抗扰控制方案,采用分散控制策略和自抗扰控制算法,实现精调Stewart平台系统的高精度轨迹跟踪控制。实验结果证明方案的可行性与有效性。
- 张永芳张安段宝岩
- 关键词：非线性系统大射电望远镜自抗扰控制器并联机器人
- 巨型柔性Stewart平台解空间的研究被引量：4
- 2001年
- 本文针对大型射电天文望远镜 FAST中馈源系统的柔索结构及运动要求 ,提出了巨型柔性 Stewart平台的概念 ,并由馈源舱的非线性静平衡方程给出了解空间的定义 .通过计算发现六悬索巨型柔性 Stewart平台的工作空间中存在六个解空间为零的面 ,不能保证馈源舱连续平稳地做空间扫描 .在综合考虑馈源舱运行规律及悬索受力特点的基础上 ,本文通过增加两根向下拉的冗余悬索 ,设计了八悬索巨型柔性 Stewart平台 .计算结果表明八悬索巨型柔性 Stewart平台消除了解空间为零的位置 ,为大型射电天文望远镜 FAST中采用八悬索而不是六悬索巨型柔性
- 孙欣王文利段宝岩
- 关键词：悬索并联机器人射电天文望远镜
- 巨型柔性Stewart平台解空间、工作空间的研究及悬索张力的优化分析被引量：14
- 2002年
- 针对大型射电天文望远镜馈源系统的柔索结构及运动要求，提出了巨型柔性Ｓｔｅｗａｒｔ平台的概念。重点论述了柔性悬索的虚牵问题并给出了判定准则。定义并分析了巨型柔性Ｓｔｅｗａｒｔ平台解空间，指出解空间不为零是动平台能够到达某一位置并保持应有姿态的充分条件。提出了悬索张力优化的均匀原则。定义了巨型柔性Ｓｔｅｗａｒｔ平台的工作空间并应用馈源舱的非线性静力平衡方程研究了相应的算法。不但使馈源系统实现平稳控制成为可能，而且为高精度的大型射电天文望远镜提供了必要的设计参数。
- 孙欣段宝岩
- 关键词：解空间射电天文望远镜
- 配有索系控制结构的大型射电望远镜悬索平衡张力的优化被引量：6
- 2002年
- 在新一代大型射电望远镜(LT)的悬索舱体系统中增加了抑制风激振动的结构控制索系。基于系统的非线性静平衡方程,通过最小二乘运算和优化策略,获得了适于伺服电机控制的索系平衡张力。分析结果为进一步得到各索杆单元的静应力,构造结构平衡时的非线性几何刚度矩阵,分析在静平衡初始条件下,结构控制索系对系统风振的抑制效果奠定了基础。
- 魏强仇原鹰段宝岩保宏
- 关键词：大型射电望远镜风激振动
- 八根索系大型射电望远镜馈源舱运动轨迹规划被引量：8
- 2002年
- 在新一代大型射电望远镜 ( L T)的悬索舱体系统中增加了抑制风激振动的下拉结构控制索系。基于系统的非线性静平衡方程 ,通过最小二乘运算和优化策略 ,获得了适于伺服电机控制的索系平衡张力和索长。在此基础上 ,对馈源舱的运动进行了轨迹规划 ,使得各伺服电机根据规划出的张力和索长收放索来控制馈源舱按照预定的轨迹运动。
- 魏强仇原鹰段宝岩彭勃南仁东
- 关键词：馈源舱大型射电望远镜
- 巨型柔性Stewart平台极限工作位置的确定被引量：7
- 2001年
- 针对大射电天文望远镜中馈源系统的柔索结构及其运动规律 ,提出了巨型柔性Stewart平台的概念 ,重点论述了柔性悬索虚牵的问题并给出了判定准则 .在此基础上 ,提出了应用馈源舱的非线性静力平衡方程 ,确定巨型柔性Stewart平台工作位置及最大工作角度的算法 .并应用该算法对大射电天文望远镜馈源系统极限工作位置的最大工作角度进行了分析 .不但使该系统实现平稳控制成为可能 。
- 孙欣段宝岩
- 关键词：馈源系统射电天文望远镜STEWART平台
- 大型球面射电望远镜控制系统研究被引量：9
- 2001年
- 针对大射电望远镜机电光一体化设计新方案 (大跨度悬索结构 )的特点 ,提出了将连续的高次曲线跟踪问题转化为对一组离散点跟踪问题的控制策略与方法 .考虑到轨迹跟踪重复性的特点 ,将具有学习功能的自校正控制方法应用之 .
- 邱金波段宝岩彭勃南仁东
- 关键词：控制系统天文观测
