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河北省自然科学基金(F2007000423)

作品数：7 被引量：21H指数：2
相关作者：孔令富张世辉王璿张煜婕赵立强更多>>
相关机构：燕山大学河北科技师范学院更多>>
发文基金：河北省自然科学基金国家高技术研究发展计划河北省教育厅科研基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>

文献类型

  • 7篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 8篇自动化与计算...
  • 1篇机械工程

主题

  • 2篇三维重建
  • 2篇散乱点
  • 2篇机器人
  • 2篇并联机构
  • 2篇并联机器
  • 2篇并联机器人
  • 2篇并行计算
  • 1篇点数据
  • 1篇点云
  • 1篇调度
  • 1篇遮挡
  • 1篇遮挡检测
  • 1篇任务调度
  • 1篇三维视觉
  • 1篇散乱点数据
  • 1篇摄像机
  • 1篇摄像机标定
  • 1篇深度图
  • 1篇深度图像
  • 1篇图像

机构

  • 8篇燕山大学
  • 1篇河北科技师范...

作者

  • 7篇孔令富
  • 4篇张世辉
  • 2篇王璿
  • 1篇冯建周
  • 1篇郭福田
  • 1篇张煜婕
  • 1篇郭翠翠
  • 1篇杨大志
  • 1篇陈淑平
  • 1篇王月明
  • 1篇赵立强
  • 1篇冯亮

传媒

  • 2篇燕山大学学报
  • 2篇中国机械工程
  • 1篇计算机研究与...
  • 1篇计算机工程
  • 1篇小型微型计算...
  • 1篇全国第18届...

年份

  • 1篇2010
  • 2篇2009
  • 4篇2008
  • 1篇2007
共 7 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
基于网格的散乱点曲面重构技术被引量：2
2009年
提出一种利用网格技术实现散乱点曲面重构的方法,设计适合网格并行的松耦合分层重构算法,在此基础上研究基于Agent技术的智能任务分解机制和基于Condor-G技术的任务分配与调度策略,并搭建网格实验平台进行测试。对重构结果的分析表明,该技术可提高基于散乱点的曲面重构速度,降低应用成本。
冯建周孔令富
关键词：曲面重构网格任务调度
一种基于编码结构光的三维重建匹配算法
提出了一种基于De Bruijn序列的结构光编码策略,利用序列的窗口特性和空间邻域编码思想对各条纹边界进行标识,采用全局优化思想对条纹边界进行最优邻域匹配,不需要假定物体全表面单调,对其连续性也不做严格要求。该编码策略解...
孔令富陈淑平郭福田
关键词：结构光
文献传递
主动视觉监测平台机械误差矫正方法研究被引量：3
2008年
为解决并联机器人盲工作状态,建立了双目主动视觉监测平台(binocular active visual moni-toring platform,BAVMP)。它是一种基于圆形导轨的并联机器人工作空间监测机制。为克服视觉主动性给BAVMP带来的机械误差,提出了分解动作补偿法。仿真实验表明理论计算误差值与实际误差值基本一致,表明该方法是有效的。根据所得误差值,利用空间已知点和视觉反求原理对BAVMP中摄像机的实际位置进行了实时矫正,使BAVMP对空间目标监测更加精确有效。
王璿孔令富王月明赵立强
关键词：并联机器人主动视觉
基于并联机构的三维视觉重构系统点云自动配准被引量：2
2008年
目前点云配准方法需要在相邻的两幅深度图像上有重叠的区域来保证最后的正确匹配,不能在有平坦区域或重复几何特征的深度图像上得到正确结果。针对这一问题,将并联机构与结构光视觉技术相结合,构筑一个三维视觉重构系统。利用并联机构运动过程中的位姿信息,通过坐标变换,将各点云数据独立的变换到适当的坐标系,实现多视点点云同时自动配准。
孔令富杨大志张世辉
关键词：并联机构点云自动配准
改进的Hestenes SVD方法及其并行计算和在并联机器人中的应用
2008年
提出一种改进的Hestenes SVD处理方法,显著减少了矩阵奇异值分解计算的循环轮次数和正交化次数,也方便和加快了矩阵的求(伪)逆运算过程.研究了两种分别基于行划分和列划分策略的改进Hestenes SVD方法的并行计算方案,并对算法性能进行了分析.针对目前并联机器人计算需求不断扩大的特点,以6自由度并联机器人一、二阶影响系数矩阵为算例对改进HestenesSVD方法及其并行算法进行了实验.结果表明该算法可大幅度提高矩阵奇异值分解的效率,益于基于大量影响系数矩阵运算的并联机器人运动学、动力学性能分析和实时控制.相关方法也适用于具有类似矩阵处理的其他诸多工程领域.
张世辉孔令富冯亮
关键词：奇异值分解SVD并行计算并联机器人
一种基于深度图像的自遮挡检测方法被引量：11
2010年
针对视觉目标存在的自遮挡现象,并为更好地界定、规避自遮挡现象提供依据,提出一种完全基于目标深度图像信息、仅需通过分析深度图像平均曲率变化特征并结合使用二次阈值法进行自遮挡检测的方法.为避免平均曲率计算的复杂性,该方法首先采用改进的离散正交多项式局部曲面拟合法计算深度图像的平均曲率;然后,通过分析图像各点的平均曲率并结合曲率阈值提取与其八邻域点存在曲率异号的点组成自遮挡候选点集;最后,依据候选点与以其为中心的窗口内其它点存在深度值不连续的现象,再次使用阈值法,实现对自遮挡的检测.实验结果表明该方法能够有效地检测出自遮挡现象并获得自遮挡边界.
张世辉张煜婕孔令富
关键词：深度图像平均曲率
基于散乱点数据的三维重建并行实现被引量：1
2008年
为解决三维重建过程中重建数据计算量大、重建时间长等问题,提出了基于散乱点的三维重建并行策略。利用任务池的方法,实现了任务分配过程中的动态负载平衡。基于可视化工具包VTK对待重建的图像进行体绘制和可视化。通过仿真实验对并行算法的性能进行了量化分析,实验结果表明所提并行策略能够提高重建速度,缓解重建精度与重建速度之间的矛盾。
王璿
关键词：三维重建散乱点数据并行计算VTK负载平衡
一种新的基于并联机构的摄像机线性标定方法被引量：2
2009年
提出一种新的基于并联机构的摄像机线性标定方法。首先推导出考虑一阶径向畸变针孔摄像机模型的完整表达式;然后巧妙利用六自由度并联机器人机构动平台作为二维平面模板的载体,构造虚拟三维靶标;最后,在确定一阶径向畸变系数和主点坐标的基础上,利用推导出的一阶径向畸变针孔模型表达式并结合虚拟三维靶标信息一次性线性求解摄像机其他内外参数。该方法可保证摄像机在固定之后进行现场标定,使摄像机的标定状态和工作状态完全一致,便于视觉并联机器人相关问题的研究。仿真和真实实验结果表明,该方法简单快捷,不仅避免了三维靶标的制作问题,而且避免了非线性优化的不稳定性,能满足实际需要。
张世辉郭翠翠孔令富
关键词：并联机构摄像机标定径向畸变
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