中国博士后科学基金(2004036035)
- 作品数：1 被引量：14H指数：1
- 相关作者：谢广明霍继延范瑞峰胡永辉王龙更多>>
- 相关机构：北京大学更多>>
- 发文基金：中国博士后科学基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 机器海豚的机构设计与运动控制被引量：14
- 2006年
- 研制了一种装配有机械鳍肢的新型仿生机器海豚系统。根据海豚典型的背腹式推进的特点,提出一种工程化的推进模型。机器海豚的运动被建模为三节的摆动运动刚性头部、弹性软体和摆动的尾叶。用一个串联的、多关节的上下摆动机构来实现背腹式运动,用左右摆动的转弯机构和两自由度运动的鳍肢机构来实现机动运动。在此基础上,开发研制了机器海豚样机。实验结果验证了背腹式游动在推进和机动运动中的有效性。
- 王龙喻俊志胡永辉范瑞峰霍继延谢广明
- 关键词：仿生机器海豚运动控制
- 机器海豚的机构设计与运动控制
- 在自然界,鲸豚类和鱼类经历漫长的自然选择和环境适应过程,进化出非凡的水中运动能力。在水下仿生领域,海豚在游动性能、减阻机制、声纳探测和人机交互方面具有比鱼类更为卓越的性能,使它更适于成为机器人学、自动控制及人工智能的研究...
- 喻俊志胡永辉范瑞峰王龙霍继延谢广明
- 关键词：仿生机器海豚运动控制
- 文献传递
- 仿生机器鱼三维游动的动力学建模
- 鱼类具有卓越的运动能力,其高效性、机动性、低噪音等优点正是现有的水下载具(AUV)所需要的,故仿生推进的研究吸引起了国内外许多学者的研究兴趣。作者所在的实验室综合鱼类的科模式和鳗鲡模式的运动特点,研制出可以实现高效摆动、...
- 刘立忠喻俊志王龙
- 关键词：机器鱼动力学建模水动力学模型
- 文献传递
