陕西省自然科学基金(2012K06-45)
- 作品数：10 被引量：34H指数：4
- 相关作者：张国良孙一杰田琦曾静孙一杰更多>>
- 相关机构：中国人民解放军第二炮兵工程大学中国人民解放军96211部队更多>>
- 发文基金：陕西省自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术理学更多>>
- 一类异构多智能体系统一致性协议的收敛性分析被引量：12
- 2014年
- 针对一阶二阶智能体组成的异构多智能体系统,采用了一种线性一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法对一致性协议的收敛性进行研究,得出了一致性协议最终收敛值的表达式,并给出了收敛区间,通过参数优化设置可以实现系统收敛到该区间内任意给定的期望值.最后在仿真实例中,实现了异构多机器人系统在期望位置的聚集,仿真结果验证了理论分析的正确性.
- 孙一杰张国良张胜修曾静
- 关键词：一致性图论矩阵分析
- 基于误差状态方程的机械臂H_∞最优控制被引量：2
- 2014年
- 针对不确定性二自由度机械臂的跟踪控制问题,为了同时保证控制系统的鲁棒稳定和鲁棒性能,提出了基于跟踪误差线性状态方程的H∞最优控制方法。首先建立了二自由度机械臂系统轨迹跟踪误差的状态方程,考虑系统中存在的不确定性和未知扰动,对误差状态推导出基于线性二次型性能指标的鲁棒H∞最优控制律,该控制律不仅保证了控制系统的鲁棒稳定而且使控制系统达到给定性能指标下的鲁棒最优性能。同时证明了闭环系统的渐进稳定性和线性二次型最优。由提出的广义控制力进而得到机械臂的控制力矩,实现鲁棒控制。最后应用simulink对系统进行仿真,仿真结果验证了方法的正确性和有效性。
- 蔡壮张国良田琦
- 关键词：机械臂最优控制鲁棒控制LQR
- 一类异构多智能体系统固定和切换拓扑下的一致性分析被引量：4
- 2014年
- 对包含一阶二阶智能体的异构系统有向图中的一致性问题进行研究.对该系统采用了一种线性分布式一致性协议,基于图论和矩阵分析的方法,分析了在固定和切换拓扑情况下系统获得一致性的充分条件,该条件与控制参数和通信拓扑有关.给出了固定拓扑中系统的一致平衡点,证明了仅通信拓扑中的根节点对平衡点起作用.数值仿真验证了理论分析的正确性.
- 孙一杰孙一杰张国良曾静
- 关键词：一致性有向图
- 一类离散时间异构多智能体系统的一致平衡点分析被引量：3
- 2015年
- 针对包含一阶二阶智能体的异构系统,提出一种线性一致性协议.利用图论和矩阵分析方法分析系统获得一致性的充分条件和一致平衡点,并证明仅网络中的根节点对平衡点起作用.在此基础上,分析平衡点的取值范围,通过参数优化可以使系统收敛到该范围内任意给定的期望值.最后,通过仿真分析表明了理论分析的正确性.
- 孙一杰张国良张胜修曾静
- 关键词：一致性
- 基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制被引量：5
- 2014年
- 提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制。首先,由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项;然后,利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题,同时提高系统的跟踪控制性能。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,仿真实验也验证了方法的有效性。
- 蔡壮张国良田琦
- 关键词：机械手滑模控制
- 辅助粒子滤波算法改进的UFastSLAM算法被引量：2
- 2012年
- UFastSLAM算法的重采样过程会带来"粒子耗尽"问题,为提高算法精度和性能,将辅助粒子滤波算法思想引入UFastSLAM算法,提出了解决SLAM问题的方法——辅助UFastSLAM算法.针对UFastSLAM算法的特点,首先,在其建议分布函数的求取过程中引入最近的观测信息,增强采样粒子权值的稳定性;其次,在其重采样过程中引入1次加权和2次加权,增大观测似然度大的粒子比例以缓解粒子退化问题.实验结果证明,辅助UFastSLAM算法在估计精度、一致性等方面都具有很好的性能.
- 张国良汤文俊敬斌程展欣
- 一类异构多智能体系非线性协议下的一致性分析被引量：2
- 2015年
- 针对一阶、二阶混合异构多智能体系统一致性问题研究中,存在状态不可测和系统最终仅可以获得静态一致性的问题,提出了一种具有参考速度的非线性一致性协议。在此基础上,首先,将一致性分析转化为稳定性证明;然后,构造李亚普诺夫函数;最后,基于李亚普诺夫稳定性理论和拉塞尔不变集原理,分析得出了该异构系统获得一致性的充分条件。仿真结果表明,满足文中的条件,系统在所提出的协议下获得了一致性。
- 孙一杰孙一杰张国良
- 关键词：图论李亚普诺夫稳定性理论
- 考虑起止加速度的不确定机械手鲁棒控制
- 2013年
- 在机械手的点到点运动中,起始加速度和终止加速度过大都会导致较大的瞬时控制力矩,易对机械手造成损伤同时使系统不稳定。针对这个问题并考虑机械手系统的非参数不确定性,提出了合理的解决方案。首先选择了一种零起始和零终止加速度的期望轨迹曲线,基于跟踪误差设计滑模函数,同时设计PI控制器和反演控制器,最后证明了闭环系统的稳定性。利用二自由度机械手模型进行仿真实验,仿真结果证明了该方法的正确性和有效性。
- 蔡壮张国良田琦
- 关键词：不确定性机械手鲁棒控制
- 基于改进人工协调场的多机器人避碰算法被引量：7
- 2013年
- 针对多机器人系统中避碰问题,提出一种基于改进人工协调场的多机器人避碰算法。首先采用凸化障碍,子目标主动选择方法,解决人工协调场在有非凸障碍环境中的"死锁"问题;其次建立基于速度和距离的排斥力模型,以克服人工协调场对空间利用率低的缺陷,尤其是目标点与障碍物距离较近机器人无法抵达的情况;最后设计一种力混合器模型,并基于此模型以达到避免人工协调场中的运动抖动的效果。仿真实验证明该算法对解决有障碍环境下多机器人避碰问题的有效性和可靠性,增强了多机器人系统对复杂环境的适应性。
- 吴晋张国良汤文俊孙一杰
- 关键词：避碰算法多机器人系统分布式系统
- 具有H_∞性能的机械手神经自适应跟踪控制
- 2014年
- 针对非线性不确定机械手系统的轨迹跟踪控制问题,提出一种具有H∞性能的神经自适应控制算法;该算法为机械手系统分别设计了主控制器和监督控制器;主控制器由神经网络控制为基础,基于滑模控制原理得到神经网络权值的自适应律;基于李亚普诺夫稳定性理论和鲁棒控制设计的监督控制器,补偿自适应神经网络对系统不确定项学习的误差,同时使系统具有H∞性能;通过二自由度机械手模型进行仿真实验,仿真结果验证了方法的有效性。
- 蔡壮张国良田琦
- 关键词：机械手神经网络鲁棒控制
