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基于DSP的电动夹爪控制系统的设计与实现: 本文介绍了一种电动夹爪控制系统.该控制系统以DSP为控制核心,无刷直流电机为动力元件,采用无压力传感器方案、三闭环结构,其中电流、速度调节器和位/力控制器都采用传统PID控制算法;设计了一种电流比较法,实现了电动夹爪位置...; 陈张雷徐建明俞立熊远生朱海涛; 关键词：无刷直流电机; 文献传递

一种基于H∞滤波的机械臂外力估计方法: 本文讨论了由机械臂关节驱动力矩去估计末端执行器与环境相接触时所受到外力的问题。首先通过对机械臂动力学方程中信号进行低通滤波,建立不显含加速度信号的机械臂动力学模型;再将外力看作是状态空间方程的状态变量,提出了一种基于H滤...; 丁毅徐建明; 关键词：机械臂 H∞滤波; 文献传递

XY平台的迭代学习控制初次控制信号选定被引量：1: 2016年; 当XY运动平台当前期望轨迹与以往轨迹基元的组合相似时,本文提出如何选定迭代学习控制过程的初次控制信号.首先依次提取各个相似轨迹基元的控制信号,对它们进行相应的旋转和平移变换,并在前后轨迹基元拼接处采用线性插值算法进行控制信号无扰切换,从而获得当前操作的迭代学习控制的初次迭代控制信号;最后通过仿真实例验证了所提方法的有效性.; 朱自立徐建明孙明轩臧永灿; 关键词：迭代学习控制 XY平台

非均匀有理B样条曲线优化匹配组合被引量：3: 2016年; 目的为了解决从曲线库(轮廓线集合)中筛选出与期望曲线相匹配的相似曲线段问题,研究基于Kabsch算法的NURBS(非均匀有理B样条)曲线优化匹配组合方法。方法首先提出一种基于Kabsch算法的曲线相似性判断方法,针对两条NURBS曲线上相同个数点阵,经最优旋转和平移变换得到其最小均方根偏差,进而依据基于最小均方根偏差和相似度指标判断曲线相似性;在此基础上,提出一种类似二分查找法的曲线优化匹配组合方法,对于给定相似度和最小搜索步长,通过曲线分割和相似性判断得到期望曲线分割段数最少的相似组合曲线。结果给定一条期望的3D曲线,在相似度为0.025和最小搜索步长为0.05情况下,采用所提方法从包含4条3D曲线的曲线库中依次筛选出10段基元构建相似组合曲线。结论提出了一种新的NURBS曲线优化匹配组合方法,实验结果表明,对不同期望曲线能高效稳定构建相对应的相似组合曲线,适用于类似碎片拼接重构问题。; 臧永灿徐建明朱自立王耀东; 关键词：NURBS曲线相似度

基于ARM的机械手运动控制系统设计被引量：9: 2014年; 从机械手的机械结构和工作原理出发,研制了三轴伺服机械手的运动控制系统,设计了基于STM32F103ZET6芯片的控制器和触摸屏控制界面,提出了位移与脉冲数转换、运行速度与脉冲频率转换及位置控制算法,编写了节点示教、轨迹规划、速度规划和位置控制程序.实验结果表明:所设计的机械手运动控制系统操作方便,实现了机械手运动的示教、轨迹规划、速度规划和位置控制功能.; 徐建明张健吴世民俞立; 关键词：机械手 STM32 示教

一种基于Kabsch算法的NURBS曲线优化匹配组合方法: 本论文讨论了NURBS曲线优化匹配组合问题。首先介绍了非均匀有理B样条（Non-Uniform Rational B-Splines,NURBS）曲线的分裂算法,以及基于Kabsch算法的NURBS曲线经旋转与平移变换的...; 臧永灿徐建明朱自立; 文献传递

基于XY平台的迭代学习控制初次迭代控制信号提取方法: 考虑XY运动平台当前期望轨迹与由以往轨迹基元匹配组合而成轨迹相似的情况,研究迭代学习控制的初次迭代控制信号提取问题,提出了一种迭代学习控制的初次迭代控制信号提取方法。首先依次提取相似轨迹基元的控制信号,然后对提取的控制信...; 朱自立徐建明臧永灿; 关键词：迭代学习控制 XY平台; 文献传递

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浙江省自然科学基金(LY13F030009)