沈阳市科技计划项目(F13-316-1-48)
- 作品数：14 被引量：36H指数：4
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- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺电气工程机械工程更多>>
- 直接驱动XY平台的零相位自适应鲁棒控制被引量：5
- 2014年
- 为了提高直接驱动XY平台的跟踪性能,提出了将零相位误差跟踪控制器(ZPETC)与自适应鲁棒控制器(ARC)相结合的控制策略对跟踪误差进行控制,并且采用基于时间序列预测技术的轮廓误差实时补偿方法对两轴运动进行协调控制.ZPETC作为前馈跟踪控制器,可以有效提高系统带宽及跟踪性能,使位置能够无静差地跟踪二阶指令输入;ARC能够克服系统参数变化、负载扰动等不确定性,增强系统的稳定性与鲁棒性;采用基于时间序列预测技术的轮廓误差实时补偿方法能够动态控制插补过程,以有效减小轮廓误差.仿真结果表明,所提出的控制方案具有良好的跟踪性和鲁棒性,可以有效提高跟踪精度和轮廓精度.
- 王丽梅李鑫
- 关键词：永磁同步直线电机XY平台
- 基于网格法的NURBS自由曲线速度场规划
- 2014年
- 针对轮廓运动系统存在的轨径缩减现象及非均匀有理B样条(NURBS)轨迹曲率变化的不规则等问题,提出一种速度规划方法。根据NURBS轨迹的特点,难以利用一般几何方法构建其速度场,基于方向场理论,以划分网格点的方式构建速度场,将双轴位置协调控制转化为各单轴速度控制,消除轨径缩减现象。将速度场所编码的轨迹与指令轨迹之间的轮廓误差进行仿真与实验对比计算,结果表明,所提出的构建任意轨迹速度场方案是可行的,能够将双轴协调控制完全简化为各单轴速度控制,提高了轮廓精确度。
- 王丽梅李兵
- 关键词：速度场方向场
- 改进的永磁直线同步电机直接推力控制被引量：2
- 2015年
- 针对传统直接推力控制系统响应慢和脉动大的问题,提出一种改进无传感器永磁直线同步电机直接推力控制方法,在定子磁链坐标系下建立电机模型,对推力和磁链进行解耦控制。根据推力和负载角的线性关系设计推力调节回路,将推力和磁链的误差作为PI控制器的输入,利用定子磁链矢量角把产生的正交参考电压分量进一步转化到固定参考系下,采用空间矢量调制代替传统的开关表生成所需的电压矢量。磁链负载角和动子速度由磁链的正交分量计算得出,不使用任何传感器。仿真结果表明,改进的直接推力控制可以得到快速、平滑的推力和磁链响应,提高了系统的控制性能,同时验证了无传感器方法的有效性。
- 王丽梅程兴民
- 关键词：永磁直线同步电机直接推力控制无传感器SVPWM
- 基于模糊神经网络滑模控制的xy平台轮廓控制被引量：4
- 2014年
- 永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动xy平台数控系统曲线轨迹跟踪时,其轮廓精度会受负载扰动以及曲线轨迹轮廓误差模型复杂等问题的影响。针对此问题,采用具有自学习能力的模糊神经网络滑模控制(FNNSMC)进行单轴位置控制器的设计,在不失滑模控制鲁棒性的情况下,有效地削弱该控制所产生的抖振;两轴之间运用实时轮廓误差计算法建立曲线轨迹的轮廓误差模型并采用交叉耦合控制(CCC)进行轮廓控制器的设计,实现跟踪误差与轮廓误差的同时减小。仿真结果表明:该控制方案基本消除了抖振,保证xy平台具有较强的鲁棒性和较高的轮廓精度。
- 王丽梅左莹莹
- 关键词：永磁同步直线电机XY平台交叉耦合控制
- 永磁同步平面电动机的滑模控制器设计被引量：6
- 2014年
- 为了实现永磁同步平面电动机的高性能定位伺服控制,提出了基于干扰观测器的滑模控制方法。基于改进的超螺旋算法,设计了永磁同步平面电动机的位置伺服控制器,在闭环系统中采用干扰观测器,对外部大扰动进行补偿,滑模控制器用来消除干扰观测误差,从而提高系统的鲁棒性和抗干扰能力。对所设计的控制系统进行了仿真研究,结果表明所采用的控制策略和控制算法使系统获得较好的定位精度,同时具有良好的鲁棒性和稳定性。
- 王丽梅郑浩贾启
- 关键词：位置控制器干扰观测器滑模控制
- 直接驱动XY平台位置域轮廓跟踪控制
- 2015年
- 针对直接驱动XY平台轮廓误差近似模型建立困难的问题,提出一种提高轮廓跟踪性能的位置域轮廓跟踪控制方法.通过将双轴运动系统等效为主-从运动方式,主动轴(X轴)以位置量作为自变量,将从动轴(Y轴)的运动描述为不同轮廓跟踪要求的X的函数.通过从时域到位置域的一一映射,得到双轴运动系统的位置域动态模型.提出了位置域PD控制策略,主动轴运动以自身为参考产生的位置跟踪误差为零,仅有从动轴的运动跟踪误差影响到了最后的轮廓误差.仿真结果表明,位置域轮廓控制相比时域轮廓控制能够获得更好的跟踪精度.
- 郑浩王丽梅陈展琴
- 关键词：时间域PD控制XY平台直接驱动
- 永磁直线电机二阶非奇异快速终端滑模控制被引量：2
- 2015年
- 针对永磁直线电机伺服系统易受参数变化和负载扰动、端部效应等不确定因素影响的问题,提出一种二阶非奇异快速终端滑模控制方法来设计永磁直线电机位移控制器。该算法设计上避免了终端滑模的奇异区并且提高了其收敛速度,从而解决原有终端滑模的奇异性和速度收敛缓慢的问题。利用二阶滑模超螺旋控制律将不连续的控制作用在变量的高阶微分上,以削弱系统抖振现象。仿真结果表明,该策略不仅使系统具有较好的定位能力和很强的鲁棒性,同时还有效地削弱了系统的抖振现象。
- 孙宜标陈展琴王丽梅
- 关键词：非奇异终端滑模控制二阶滑模永磁直线电机
- 基于模糊CMAC神经网络的XY平台交叉耦合控制被引量：5
- 2015年
- 针对永磁直线同步电机(PMLSM)驱动的XY平台系统的负载扰动、任意加工曲线轮廓误差模型复杂及双轴参数不匹配等会影响加工精度的问题,XY平台单轴采用了能反映人脑认知模糊性和连续性的模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)设计速度控制器,在两轴之间采用实时轮廓误差估计模型和交叉耦合控制(CCC)进行轮廓控制器的设计,可同时减小跟踪误差和轮廓误差.FCMAC可准确及时地抑制负载扰动,交叉耦合控制削弱了双轴参数不匹配的影响.仿真结果表明,所设计的XY平台控制系统具有较高的轮廓精度和较强的鲁棒性.
- 王丽梅孙伟
- 关键词：永磁同步直线电机XY平台交叉耦合控制跟踪误差
- 基于等效误差法的XY平台模糊RBF网络控制
- 2014年
- 永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台数控系统在加工零件时负载扰动以及系统参数的变化会使其产生轮廓误差,而且任意轨迹轮廓误差为非线性函数不易进行建模。论文采用适用于任意轨迹建模的等效误差法建立XY平台非线性误差模型并采用模糊RBF神经网络控制设计轮廓控制器,通过其局部逼近能力使误差量在有限时间内趋近于零,以满足XY平台数控系统的高精度加工要求。仿真结果表明,所设计控制系统能有效提高XY平台的轮廓加工精度。
- 王丽梅左莹莹
- 关键词：永磁同步直线电机XY平台模糊RBF神经网络
- 基于RBF神经滑模的XY平台迭代交叉耦合控制被引量：4
- 2014年
- 永磁同步直线电机(PMLSM)直接驱动XY平台的轮廓加工精度会受负载扰动、双轴参数不匹配以及周期性轮廓误差的影响.针对这一问题,采用RBF神经滑模与迭代交叉耦合控制相结合的方式对两轴运动进行协调控制.设计RBF神经滑模控制器用以削弱负载扰动对加工系统的影响.采用实时轮廓误差法估算出轮廓误差模型,并且将轮廓误差作为控制器的输入,设计迭代交叉耦合控制器用以削弱双轴参数不匹配和周期性轮廓误差对加工性能的影响,实现跟踪误差与轮廓误差的同时减小.仿真结果表明,所设计控制系统具有较强的鲁棒性和较高的轮廓精度.
- 王丽梅左莹莹
- 关键词：永磁同步直线电机XY平台跟踪误差鲁棒性
