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台州市科技计划项目(07ZJU010)
作品数:
1
被引量:15
H指数:1
相关作者:
徐振
白寒
王庆九
管成
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发文基金:
台州市科技计划项目
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2009
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阀控非对称缸系统多级滑模鲁棒自适应控制
被引量:15
2009年
考虑阀控非对称缸系统的特性,设计了一种基于逆向递推方法的多级滑模鲁棒自适应控制器。首先采用Backstepping逆向递推技术和状态反馈线性化的方法,给出系统的多级滑模控制器。然后依据Lyapunov稳定性理论,得到系统不确定参数的自适应律,并在自适应控制中引入鲁棒控制的设计方法,实现对活塞位移的精确位置跟踪控制。实验结果表明,多级滑模鲁棒自适应控制具有较强的鲁棒性和良好的跟踪性能。
白寒
王庆九
徐振
管成
关键词:
阀控非对称液压缸
自适应控制
鲁棒控制
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