中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF041330)
- 作品数：4 被引量：5H指数：1
- 相关作者：周佳加于立君刘繁明孙经广金鸿章更多>>
- 相关机构：哈尔滨工程大学西南电子设备研究所东北林业大学更多>>
- 发文基金：中央高校基本科研业务费专项资金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术交通运输工程更多>>
- 基于自适应神经网络的UUV航速控制仿真研究被引量：1
- 2013年
- 针对无人水下航行器(UUV)在水动力参数变化和外界不确定干扰下的航速控制问题,提出一种基于李雅普诺夫方法的自适应神经网络控制算法。引入RBF神经网络来估计建模误差和海流干扰,并设计自适应学习律来保证神经网络权值的最优估计,保证了系统的航速误差收敛到零。仿真试验结果表明设计的控制器在航速控制过程中可有效抑制UUV载体的模型不确定性及海流干扰,且控制参数易于调节。
- 周佳加郭少彬贾鹤鸣张宏瀚
- 关键词：无人水下航行器航速控制自适应神经网络李雅普诺夫方法
- 基于LMI的H_∞滤波器在UUV纵倾控制中的应用被引量：1
- 2013年
- 为实现无人水下航行器(UUV)在测量状态受外界干扰或不可量测时的纵倾控制,设计一种基于线性矩阵不等式(LMI)的H∞滤波器来估计状态量并进行纵倾控制。针对纵倾控制系统方程的系统矩阵在虚轴上存在极点的问题,利用特殊双线性变换方法对系统方程进行变换使之满足滤波器设计要求。针对UUV纵倾控制系统中部分测量状态受干扰而引起控制器输出振荡的问题,基于LMI为特殊双线性变换后的UUV纵倾控制系统设计了一个鲁棒H∞滤波器,再经过反变换得到所需的滤波器。该UUV纵倾控制系统的仿真结果表明,该滤波器能够消除测量噪声的影响,运动状态估计值准确并可提高UUV纵倾控制系统的控制品质。
- 周佳加刘站奇侯恕萍施小成
- 关键词：无人水下航行器H∞滤波器
- 模糊解耦在UUV回收运动控制中的应用被引量：1
- 2014年
- 在回收过程中,UUV对水平面运动的控制精度有很高的要求。以BSA-UUV为平台,构建水平面操纵非线性方程,在此模型的基础上,分析了多阶段回收过程中的主要耦合变量和耦合原因。针对水平面运动中航向控制与横向运动之间的强耦合问题,基于模糊理论和解耦理论设计一种解耦补偿器,由模糊补偿器的输入输出隶属度函数,根据模糊补偿规则,经过模糊推理合成运算和清晰化运算,得出解耦补偿量。仿真结果显示加入模糊解耦控制器以后,有效降低了系统的超调量,提高了控制精度,表明模糊解耦控制方法在UUV回收运动控制中有很高的应用价值。
- 张伟王南南严浙平周佳加徐鹏飞
- 关键词：运动控制
- 广义预测算法在综合减摇系统控制器设计中的应用被引量：2
- 2013年
- 在综合减摇系统中,由于变量间耦合因素的存在,往往会导致系统达不到最佳控制状态。基于广义预测算法具有自适应、鲁棒性强等优点,将其应用到综合减摇系统控制器设计中,不仅可降低系统内在耦合作用,还能消除因外界随机干扰产生的不利影响。为验证该算法的有效性,对嵌入广义预测算法的控制模型进行跟踪特性分析,并对系统横摇角进行仿真,结果表明基于广义预测算法的控制器具有良好的控制效果。
- 于立君孙经广刘繁明金鸿章
- 关键词：控制器设计广义预测算法
