“十一五”国家科技支撑计划(2007BAB13B00)
- 作品数：3 被引量：14H指数：2
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- 相关机构：太原理工大学珠海城市职业技术学院更多>>
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- 相关领域：矿业工程自动化与计算机技术更多>>
- 悬臂式掘进机工作装置的变结构力控制研究被引量：8
- 2011年
- 针对悬臂式掘进机工作装置的电液控制模型具有多变量和非线性的特征,进行了掘进机工作装置的变结构力控制研究。基本思想是控制工作装置各油缸的输出力,使其跟踪规划的期望输出力;建立了工作装置升降和回转液压系统力控制模型,设计了以油缸输出力的偏差为切换面的变结构控制函数,采用光滑函数消除滑模面上的抖振现象;对直线截割路径进行了轨迹规划。仿真结果表明变结构力控制具有良好的控制作用。
- 李军利廉自生
- 关键词：悬臂式掘进机
- 掘进机工作装置的自适应控制设计与仿真被引量：2
- 2009年
- 悬臂式掘进机工作装置的控制模型具有不确定性和非线性,表现在机构模型的建模简化、液压系统参数的不确定性、负载扰动以及对称阀控制的非对称油缸的特性等方面。基于误差方程多项式的模型参考自适应控制的基本思想是使被控系统的输出渐进一致地跟随参考模型的期望输出,使自适应控制误差随时间的推移趋向于零,确保系统在李雅普诺夫意义下的稳定。设计了悬臂式掘进机工作装置速度的模型参考自适应控制器。仿真研究表明该控制器具有良好的自适应性和鲁棒性。
- 李军利廉自生李元宗
- 关键词：悬臂式掘进机电液比例模型参考自适应控制
- 掘进巷道断面自动测量的数学模型被引量：4
- 2008年
- 为了对巷道断面轮廓及中心线进行监测与定位,将悬臂式掘进机简化为机器人模型,建立其悬臂运动学和车体运动学方程,计算出掘进机截割头的空间坐标和巷道断面坐标系统;利用坐标变换,推导出巷道断面坐标系统相对掘进机车体坐标系统和大地坐标系统的数学模型,实现断面监测和轮廓显示,有助于建立巷道轮廓曲线和巷道中心线的数字化模型。
- 李军利李元宗廉自生
- 关键词：悬臂式掘进机运动学数学模型
