山东省自然科学基金(ZR2009GZ005)
- 作品数：6 被引量：13H指数：3
- 相关作者：张勇程金张晓华王中华杨洁更多>>
- 相关机构：济南大学哈尔滨工业大学山西职业技术学院更多>>
- 发文基金：山东省自然科学基金山东省教育厅科技计划项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术建筑科学更多>>
- 拖挂式移动机器人反馈镇定的非连续控制方法被引量：3
- 2011年
- 针对具有一节拖车的移动机器人在原点位形的反馈镇定问题,提出一种基于σ过程的非连续控制方法。利用坐标变换和输入变换建立了系统的链式形式模型,并证明链式系统与原系统是局部微分同胚的。进而基于σ过程分析,将链式系统转换为线性子系统,利用极点配置方法设计了线性子系统的渐近稳定控制律。该控制律能够使链式系统稳定,从而使原系统也同样稳定。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制移动机器人及其拖车的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。
- 张晓华张勇程金
- 关键词：非完整系统
- 拖挂式移动机器人非连续反馈镇定控制被引量：2
- 2011年
- 针对拖挂式移动机器人的反馈镇定问题提出一种非连续控制方法。首先利用坐标变换和输入变换将系统变为链式系统,进而利用σ过程分析,将链式系统转换为一个线性子系统,利用极点配置设计线性子系统的渐近稳定控制律。对所提出的反馈控制律的稳定性进行了证明。仿真结果表明所提出的控制方法能够控制拖挂式移动机器人的位形以指数收敛速率稳定在系统原点。由于σ过程是一种非连续状态变换方式,系统的反馈控制律是非连续的,与Brockett定理中关于非完整系统的反馈镇定问题不存在连续时不变的控制方法的结论是一致的。
- 张勇张晓华程金王中华
- 关键词：非完整系统
- 基于STM32和CAN总线的楼宇自动化系统设计
- 2014年
- 介绍了楼宇自动化的相关概念及系统设计。整栋楼宇由于空间的分隔,分为多个独立的区域,而每个相对独立的区域都集合着不同的子系统,如供电、供水、空调、消防、门禁系统等,每种系统集合着检测、控制与信息传递等功能,而且每个独立区域之间还有紧密的联系。基于成本和性能的考虑,采用外设丰富的STM32系列单片机进行区域控制,并采用具有实时性的CAN总线连接每个区域,实现了各测控点的多主机控制与信息共享。
- 李轩青李聪黄明键董鹏伟
- 关键词：STM32楼宇自动化CAN总线
- 拖挂式移动机器人反馈镇定控制问题研究被引量：3
- 2013年
- 由于拖挂式移动机器人系统存在非完整约束,导致系统的反馈镇定控制问题不存在任何连续时不变渐近稳定控制方法,为此基于有限时间高阶滑摸方法提出一种非连续的反馈镇定控制方法。首先分析了系统的控制特性,证明系统的位形控制问题不存在稳定的时不变的光滑的反馈控制;然后利用进行坐标和输入变换,将系统变换为链接形式;基于链式系统利用有限时间高阶滑模设计了一种非连续的控制方法。数值仿真结果表明该控制方法能够在有限时间内控制拖挂式移动机器人稳定在给定位形。
- 张勇程金张晓华
- 关键词：非完整系统高阶滑模
- 考虑外部扰动的Acrobot机器人系统滑模控制被引量：4
- 2011年
- 为增加Acrobot控制系统的抗干扰能力,针对欠驱动Acrobot系统,建立了系统模型.提出滑模控制策略,将模型转化为级联规范型,并扩展到一般形式,增加了扰动项.采用双曲正切函数代替符号函数,消除了抖振.采用Lyapunov理论和摄动理论相结合的方法证明所提的控制策略能保证系统渐近稳定,并具有较强的鲁棒性,该方法可应用到其它欠驱动系统.仿真结果证明了该方法对Acrobot系统平衡控制的有效性.
- 王中华杨洁程金张勇
- 关键词：滑模控制欠驱动系统ACROBOT
- 一种改进的多机器人队形形成算法被引量：1
- 2012年
- 针对多机器人系统编队控制中的队形形成问题,提出一种改进的基于行为分解的编队控制方法。此算法采用重心法获取机器人的动态目标点,依据有限状态机的原理,将动态目标点产生的运动需求分解为机器人不同子行为,通过对子行为归一化处理得到最终行为控制矢量,控制机器人运动。实验结果表明,该方法能快速有效的形成期望的圆形队形。
- 张翠翠张勇
- 关键词：多机器人编队控制
