国防科技大学优秀研究生创新基金(B070304)
- 作品数：2 被引量：23H指数：1
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- 相关机构：国防科学技术大学香港科技大学更多>>
- 发文基金：国防科技大学优秀研究生创新基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：兵器科学与技术自动化与计算机技术更多>>
- 地面移动机器人的分阶段位姿镇定方法
- 2009年
- 针对无侧移地面移动机器人的位姿镇定问题提出一种多阶段控制律。在运动学层次上位姿镇定制问题与带落角约束的二维制导问题具有很大的相似性。基于此,在最优制导律的基础上增加对线速度的控制后,可以实现一定初始位姿条件下的位姿镇定控制。对于不满足条件的初始位姿,则增加一个姿态调整阶段,使其达到初始条件。所构造的多阶段控制律可以对任意期望位姿实现控制,并具有能量最省的特性。仿真结果证实该控制律具有较好的控制精度。
- 韩大鹏韦庆孙未蒙李泽湘
- 关键词：运动控制地面机器人非完整系统
- 一种基于李群方法的新型三维制导律设计被引量：23
- 2009年
- 使用李群方法设计了一种新型三维制导律。在俯仰、偏航通道之间存在强耦合关系时,基于双通道解耦的假设构造三维制导律变得困难,而基于李群方法则可以在不进行通道解耦的条件下进行制导律设计。本文首先基于矢量建立了三维制导的一般运动学模型,在给出了矢量的SO(3)群描述之后,按照SO(3)群上的广义比例-微分(PD)控制方式进行了制导律设计。所得到的三维制导律既能用于目标机动的制导,也能用于有终端约束的制导。该制导律在二维平面的简化结果与传统比例导引的结果一致。最后用典型飞行轨迹仿真验证了其可行性和良好的性能。
- 韩大鹏孙未蒙郑志强韦庆
- 关键词：制导比例导引飞行器飞行控制
