国家自然科学基金(50909026)
- 作品数：15 被引量：93H指数：5
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- 风浪流干扰及参数不确定欠驱动船舶航迹跟踪的滑模鲁棒控制被引量：51
- 2012年
- 针对欠驱动船舶的模型参数不确定和外界风浪流干扰问题,为实现水平面的航迹跟踪控制,提出了一种基于上下界的滑模控制方法.首先利用反步法将控制器的设计分解为运动学回路和动力学回路.其次,在运动学回路中为实现位置跟踪误差的收敛,根据期望航迹与当前位置信息,设计船舶的纵向与侧移参考速度,并视为镇定位置误差的虚拟控制律;在动力学回路中,将虚拟控制律作为新的跟踪目标,利用滑模方法设计实际控制律实现对参考速度的跟踪控制,最终实现了欠驱动船舶的跟踪控制.最后对有无干扰下的欠驱动船模分别进行了仿真实验,仿真结果证明了控制律的有效性.
- 朱齐丹于瑞亭夏桂华刘志林
- 关键词：欠驱动船舶参数不确定跟踪控制
- 欠驱动船舶航迹跟踪指令滤波滑模鲁棒控制被引量：6
- 2013年
- 为实现欠驱动船舶在模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下水平面的航迹跟踪控制,提出了一种指令滤波滑模鲁棒控制方法。利用指令滤波结合反步法建立航迹跟踪误差方程,设计船舶纵向速度和艏摇角的虚拟控制律镇定航迹跟踪误差,并进一步设计船舶艏摇角速度虚拟控制律镇定艏摇角误差;将船舶纵向速度和艏摇角速度的虚拟控制律作为新的跟踪目标,采用积分方法设计基于上下界的滑模控制器,克服了常规反步法对虚拟控制律求导复杂的问题,避免了微分运算在工程应用中难以接受的缺陷和控制输入的抖振现象以及减小稳态误差。仿真实验表明,设计的控制器对欠驱动船舶的模型参数摄动及外界干扰变化不敏感,能够同时实现水平面直线和曲线的精确跟踪。
- 王岩朱齐丹孟浩刘志林
- 关键词：欠驱动船舶参数不确定跟踪控制滑模控制
- 欠驱动船舶的运动规划和全局指数跟踪控制
- 2013年
- 针对目前欠驱动船舶航迹跟踪控制难以实现跟踪任意可行航迹问题,提出一种运动规划方法。利用多项式拟合,并结合船舶动力学模型,通过离散期望点规划出操作性可实现的全部期望姿态。同时,为实现欠驱动船舶的航迹快速跟踪控制,提出一种全局指数航迹跟踪控制律。引入微分同胚变换,建立两个级联的子系统构成的航迹跟踪误差动态方程;基于反步法的设计原理,运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了全局指数航迹跟踪控制律。仿真结果验证了所提出的全局指数航迹跟踪控制律能够有效实现跟踪任意可行航迹。
- 王岩朱齐丹刘志林杨震
- 关键词：欠驱动船舶跟踪控制
- 欠驱动水面船舶的曲线航迹跟踪控制被引量：12
- 2011年
- 针对欠驱动水面船舶的航迹跟踪控制面临着本质非线性、强耦合和无法线性化处理的控制等问题,首先通过对欠驱动水面船舶航迹控制系统的非线性模型.进行全局微分同胚和反馈变换,构造了由2个级联的子系统构成的航迹跟踪误差系统,然后基于反步法的设计原理,运用Lyapunov直接方法对变换后的误差系统设计了航迹跟踪控制律,该控制律可以实现一定条件下欠驱动水面船舶的曲线航迹跟踪.仿真结果验证了该控制律的有效性.
- 曾薄文朱齐丹于瑞亭
- 关键词：跟踪控制反步法微分同胚
- Stabilization Control and Simulation of an Unmanned Surface Vessel
- ＜正＞This paper addresses the asymptotic stabilization problem of an unmanned surface vessel.The unmanned vessel...
- LIU Zhilin,YU Ruiting,ZHU Qidan College of Automation,Harbin Engineering University,Harbin,Heilongjiang,P.R.China
- 关键词：BACKSTEPPING
- 文献传递
- 欠驱动船舶全局K指数航迹跟踪的级联反步法被引量：6
- 2012年
- 研究一类欠驱动船舶的全局航迹跟踪问题。首先对船舶动态系统和期望动态系统分别进行全局微分同胚变换,得到航迹跟踪的误差动态方程,由此将航迹跟踪问题转化为误差动态系统的镇定问题,然后利用级联系统理论将误差动态方程的镇定问题分解为两个独立子系统的镇定问题。通过分别为子系统设计全局指数稳定控制律实现了欠驱动船舶的全局K指数航迹跟踪。仿真结果验证了所提方法的有效性。
- 朱齐丹于瑞亭刘志林
- 关键词：欠驱动船舶
- 液压式阻拦系统的数学建模及仿真
- 2012年
- 为了确定舰载机着舰过程中的动态变化,对美国航母上MARK7 Mod1型液压式舰载机阻拦系统开展研究,建立的阻拦系统的数学模型.利用Matlab对所建立的阻拦系统模型进行仿真分析,论述了着舰过程中阻拦系统和舰载机的动态变化,分析了液压装置和定长冲跑控制装置的在着舰过程中的作用.结果表明:利用MARK7 Mod1型阻拦系统,航母上的舰载机在一定的速度范围内着舰降落,都能够在固定的甲板长度内平稳的拦停,实现舰载机的安全着舰.
- 王立辉朱齐丹李新飞
- 关键词：舰载机液压装置着舰
- 基于终端滑模的欠驱动船舶航迹跟踪鲁棒控制
- 为实现欠驱动船舶在模型参数不确定和外界风浪流干扰情况下水平面的快速航迹跟踪控制,提出了一种非奇异终端滑模航迹跟踪控制方法。将控制器的设计分为两部分:在运动学过程中,为实现位置误差的收敛,将前向速度和侧移速度视为虚拟控制输...
- 孟浩王岩刘志林杨震林壮
- 关键词：欠驱动船舶跟踪控制非奇异终端滑模参数不确定
- 文献传递
- 欠驱动无人艇的全局时变反馈镇定控制被引量：3
- 2012年
- 欠驱动水面船舶的镇定控制大多采用切换控制的方法,对该问题的研究普遍存在需要角速度持续激励的问题,时变控制可以有效解决该问题,但时变系统存在构造李雅普洛夫函数的困难,为此提出了一种时变状态变换,并基于反步法构造了该系统的李雅普洛夫函数,从而设计了一种全局时变反馈镇定控制器,取消了对初始条件角速度不能为零的约束。仿真结果验证了所提出方法的有效性。
- 曾薄文朱齐丹
- 关键词：欠驱动船舶反步法
- 改进的稀疏孪生支持向量回归算法被引量：3
- 2012年
- 相比传统支持向量机,尽管孪生支持向量机具有较快的计算速度,然而不具备结构风险最小化和稀疏性,易产生过拟合现象。针对这一问题,提出了一种具有稀疏性的改进的孪生支持向量回归算法。通过在目标函数中加入正则项将结构风险最小化原则引入到孪生支持向量回归算法中,改善了算法的回归性能;同时选择训练样本的一个子集代替全部的训练样本,使核函数由方阵转变成矩形阵,从而使算法具有稀疏性,有效减少运算时间。仿真结果证明了该算法的有效性。
- 王岩朱齐丹刘志林杨震
- 关键词：稀疏性结构风险最小化过拟合
