北京市科技新星计划(H020821450120)
- 作品数：7 被引量：73H指数：5
- 相关作者：丁希仑周军周乐来陆震张俊强更多>>
- 相关机构：北京航空航天大学更多>>
- 发文基金：北京市科技新星计划国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 导轨移动式冗余度操作臂的运动学分析
- 2004年
- 简介了导轨移动式冗余度操作臂系统的设计与实现 .利用指数积(POE)方法进行了系统建模 ,对该操作臂系统进行正、逆运动学分析 ,同时对系统避奇异的理论方法进行研究 ,给出了方法的计算机仿真结果 .在系统运动学分析中 ,充分利用了系统结构的几何特点 ,体现了系统简化分析和实际性能优化并重的思路 .该运动学的分析方法具有一定的普遍性 。
- 张武丁希仑
- 关键词：冗余运动学导轨操作臂
- 机器人的空间位姿误差分析方法被引量：27
- 2009年
- 采用了五参数模型作为机器人的运动学模型,根据相邻构件间的误差传递关系,应用位姿建模矩阵法建立了机器人的位姿误差模型,并编制了基于C++的位姿误差分析软件.利用所编制的误差分析软件,针对一6-DOF空间摄像机器人具体实例,计算分析了参数变化对机器人的末端位姿误差的影响规律,并绘制了该机器人的等误差曲线图.通过所建立的五参数误差模型和分析软件,可以直观地了解机器人机构的误差分布情况,便于合理地使用机器人或进行机器人机构误差的校正.研究结果为机器人的误差补偿提供了依据.
- 丁希仑周乐来周军
- 关键词：机器人误差分析运动学分析
- 基于容错控制的冗余度机器人运动学优化被引量：1
- 2003年
- 本文提出一种冗余度机器人运动学优化的新方法.在每一采样周期内,对需要优化的关节按照一定的规则确定其运动量,然后将其"假锁定",利用冗余度机器人具有的容错性能进行逆解,然后"释放"该关节.这样既保证了待优化关节得到合适的运动量,又保证了每一步优化的顺利进行,而且计算量比较小.
- 杨巧龙
- 关键词：冗余度机器人容错
- 一种被动自适应的二指机械手的设计
- 介绍了一种对于不同形状物体被动自适应的二指机械手.根据被夹持物体的形状和尺寸不确定的要求,设计了具有自适应能力的二指独立运动的机械手结构.机械手的运动由基于DSP和申行通讯的控制系统控制,通过传感器监测机械手的运动情况....
- 张俊强丁希仑
- 关键词：机器人机械手传感器DSP
- 文献传递
- 冗余度双臂机器人轴孔装配的三维动态仿真与实验被引量：14
- 2006年
- 分析了冗余度双臂机器人进行轴孔装配的运动学约束关系,设计了一种分层递阶控制结构.通过三维图形动态仿真,在冗余度双臂机器人协调控制实验平台上进行了实验.仿真和实验结果表明该方法能够顺利地完成双臂协调插孔的作业.
- 周军丁希仑陆震
- 关键词：冗余度机器人轴孔装配分层递阶结构
- 一种自适应二指夹持器的设计及应用被引量：11
- 2008年
- 针对机械臂系统抓取、搬运、轴孔装配的任务要求,设计了一种新型自适应二指夹持器。该夹持器的控制系统通过力传感器信号判断机械手指与物体的接触,从而实现自适应夹持,夹持器安装在三菱PA-10 7自由度机械臂上,对安装夹持器的机械臂系统建立了运动学模型,机械臂的控制器和二指夹持器的控制器通过串行通讯实现协调控制。最后通过轴孔装配实验,验证了夹持器的功能以及机械臂和夹持器之间的协调。
- 张俊强周军丁希仑
- 关键词：机械臂夹持器自适应控制
- 基于遗传算法的双臂机器人模糊力／位混合控制被引量：15
- 2008年
- 近年来,适用于空间站操作的冗余度双臂机器人系统技术研究得到了较多的重视.结合已有的研究基础和研究条件,本文开展了面向空间舱内作业的冗余度双臂机器人协调控制应用研究.针对双臂机器人协调操作过程中的受力问题,提出了一种基于遗传算法的双臂机器人模糊力/位混合控制策略.该方法把机器人末端的力误差通过模糊控制转变为机器人位置控制器的修正值,在不改变机器人原有位置控制器的前提下,实现力/位混合控制.利用遗传算法离线优化模糊控制规则,为了提高遗传算法的性能,总体交叉概率和变异概率都采用了自适应控制策略.最后,以冗余度双臂机器人合力协调搬箱为例,进行了力跟踪的三维仿真和实验,验证了所提出控制策略的有效性和可靠性.
- 周军丁希仑
- 关键词：双臂机器人遗传算法适应度
- 基于CCD和超声的物体位姿检测方法及精度分析被引量：6
- 2005年
- 介绍了用单个CCD摄像机和超声传感器相结合检测物体位姿的方法.首先由CCD摄像机采集一幅图像,获取物体上目标点在图像坐标系中的理想坐标,并由此确定该点投影矢量(连接物体点和对应图像点的直线)的方向;然后控制机器人运动,使超声传感器的z轴与求得的投影矢量重合;最后用超声传感器测出投影矢量的长度,确定目标点在摄像机坐标系中的坐标.分析了影响检测精度的主要因素,具体研究了超声传感器的安装参数对检测精度的影响规律,进行了仿真分析.该方法可以有效地降低图像处理所带来的巨大数据量,避开双目视觉中的图像匹配问题,快捷、精确检测物体的位姿.
- 解玉文丁希仑刘颖
- 关键词：单摄像机超声传感器位姿检测误差分析
