中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCF100412)
- 作品数：2 被引量：10H指数：2
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- 基于模型预测的主动式减摇水舱约束控制被引量：4
- 2010年
- 由于边舱高度有限,减摇水舱中的流体在水舱内运动时会引起饱和非线性,给舱内流体运动的估计与控制带来困难.针对饱和非线性所带来的控制问题,建立船舶-水舱系统模型,同时基于约束条件设计了模型预测控制(MPC)策略.仿真结果表明,该控制策略在减少主动式水舱高能耗的同时,增强了对水舱内流体的控制,有效提高了水舱系统的减摇效果.
- 鲍海阁周佳加张宏瀚徐健
- 关键词：减摇水舱模型预测控制
- 多约束条件下UUV空间航迹规划被引量：6
- 2011年
- 针对多约束条件下无人水下航行器(UUV)空间航迹规划问题,提出了结合安全曲面和威胁地图的规划方法,建立了水下安全航行曲面,将3D空间规划降为2D航向平面规划,以解决3D规划空间过大的问题。并对敌对威胁和地形威胁统一化处理,构建威胁地图,引入威胁代价和威胁程度启发因子,最后运用A*算法进行航迹搜索,以获得最优航迹。仿真结果显示,所提出的航迹规划算法简便、快速,生成的航迹能满足地形跟随、地形回避和威胁回避的需要。
- 严浙平赵玉飞陈涛
- 关键词：无人水下航行器多约束
