河北省自然科学基金(F2007000118)
- 作品数：16 被引量：90H指数：7
- 相关作者：戴士杰李从清孙立新蔡鹤皋岳宏更多>>
- 相关机构：河北工业大学哈尔滨工业大学天津城市建设学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金机器人技术与系统国家重点实验室开放基金河北省科学技术研究与发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信理学一般工业技术更多>>
- 拟人机器人头部研究综述被引量：5
- 2009年
- 拟人机器人头部是拟人机器人的重要组成部分,是拟人机器人拟人化程度最直观的标志。它能给人以亲切感,消除了人与机器人之间的心理障碍,有助于提高其社交能力。拟人机器人头部集成了听觉、视觉、嗅觉等功能,是拟人机器人认知外界环境、实现与人无障碍交流的重要感知系统。目前,众多研究学者对拟人机器人头部从形似和功能方面进行了深入研究。本文详细总结了国外拟人机器人头部的研究概况,分析了其功能组成及设计要求,并展望了拟人机器人头部研究的发展趋势。
- 张小俊张明路戴士杰
- 关键词：拟人机器人面部表情
- 基于主动视觉和超声的机器人目标跟踪系统被引量：7
- 2008年
- 运动目标跟踪技术是未知环境下移动机器人研究领域的一个重要研究方向。该文提出了一种基于主动视觉和超声信息的移动机器人运动目标跟踪设计方法,利用一台SONY EV-D31彩色摄像机、自主研制的摄像机控制模块、图像采集与处理单元等构建了主动视觉系统。移动机器人采用了基于行为的分布式控制体系结构,利用主动视觉锁定运动目标,通过超声系统感知外部环境信息,能在未知的、动态的、非结构化复杂环境中可靠地跟踪运动目标。实验表明机器人具有较高的鲁棒性,运动目标跟踪系统运行可靠。
- 赵海文岳宏杜春红蔡鹤皋
- 关键词：运动目标跟踪主动视觉超声移动机器人
- 移动机器人运动目标跟踪系统设计被引量：3
- 2007年
- 利用SONYEV-D31摄像机和自主研发的摄像机控制模块,构建了一套主动视觉子系统,并将该子系统应用于RIRA-II型移动机器人上,实现了移动机器人运动目标自动跟踪功能。RIRA-II移动机器人采用了由一组分布式行为模块和集中命令仲裁器组成的基于行为的分布式控制体系结构。各行为模块基于领域知识通过反应方式产生投票,由仲裁器产生动作指令,机器人完成相应的动作。在设置了障碍、窄通道以及模拟墙体的复杂环境下进行运动目标跟踪实验,实验表明运动目标跟踪系统运行可靠,具有较高的鲁棒性。
- 赵海文岳宏张雅丽戴士杰蔡鹤皋
- 关键词：运动目标跟踪主动视觉移动机器人分布式控制
- 基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别研究
- 2009年
- 针对铁路货车厂修后低速驶出过程中需要进行标记准确性的判定,研究了基于数学形态学的货车标记图像跟踪识别技术。图像预处理之后采用数学形态学的膨胀运算很好地解决了货车标记字符的断裂问题,有效地为后期识别打下良好基础。然后利用模板匹配对标记进行识别,解决了标记字符的相似问题,提高了识别率。实验表明识别效果良好。
- 常淑英戴士杰高章迎任刚黄鹤
- 关键词：数学形态学字符分割
- 基于SVM的车牌自动识别系统被引量：8
- 2009年
- 为了解决识别率和识别速度同时提高的难点,将支持向量机(SVM)算法应用于车牌字符识别。通过与无字符特征提取的BP神经网络相比较,在小样本的情况下,该方法的识别率远优于神经网络,可很好地解决神经网络方法中收敛速度慢、易陷入局部极小的问题。实验结果表明:在训练样本较少且无字符特征提取的情况下,此系统具有较高的识别率和识别速度,并具有很好的分类推广能力。
- 戴士杰高章迎常淑英任刚肖淑梅
- 关键词：支持向量机字符识别BP神经网络
- 基于字符间隙和垂直投影特征的铁路货车编码分割算法研究被引量：2
- 2011年
- 编码分割路货车编码识别过程中一个非常重要的环节,编码能否得到有效的分割将直接影响到识别系统的识别率和识别速度.针对铁路货车编码的特性,提出了一种基于铁路货车编码间隙特征和垂直投影特征的字符分割方法.实验表明,货车编码字符的分割效果远远优于基于边界跟踪法和区域增长法的常见字符分割方法,特别是在处理逆光、雨天等复杂情况下的图像时,此方法使识别系统具有较高的识别率和鲁棒性.
- 常淑英臧永杰戴士杰
- 关键词：字符定位字符分割
- 基于视觉和粗糙集理论的跟踪系统研究
- 2008年
- 在分析粗糙集理论的基础上,研究了基于视觉和粗糙集的特定目标检测和跟踪技术。提出了一种基于RGB和HSV两种色彩系统混合实现图像分割,然后采用基于粗糙集理论的控制决策策略,通过实施约简处理得到最小决策规则表指导摄像机实现对目标跟踪的方法。实验结果表明基于该方法的视觉系统具有高效性和鲁棒性。
- 戴士杰任卫国管啸天侯建英常淑英
- 关键词：视觉目标跟踪粗糙集
- 语音分离技术的研究现状与展望被引量：13
- 2008年
- 从计算听觉场景分析和盲源分离两种方法综述了当前语音分离技术的研究现状和发展方向。计算听觉场景分析是用计算机来模拟人类听觉系统的处理机制。它可分为两大类:一类是数据驱动型,特点是信息由低级向高级的单向流动;另一类是图式驱动型,特点是信息由低级向高级和由高级向低级结合的双向流动。最后指出信息双向互流的混合语音分离模式将是未来计算听觉场景分析研究的主要模式;基于听觉和视觉的结合来改善语音分离效果的研究将是未来研究方向之一。此外,盲源分离的欠完全问题,非线性混叠信号的可分离性、非平稳混叠信号的盲分离问题都将需要进一步研究;基于CASA和BSS联合进行语音分离将是未来研究的热点。
- 李从清孙立新龙东任晓光
- 关键词：语音分离听觉场景分析计算听觉场景分析盲源分离
- 基于分频过零点探测的双耳声源定位被引量：1
- 2009年
- 提出一种基于分频过零点探测的双耳声源定位的方法.为了估计ITD,通常方法是利用左右耳瞬间神经发放率的互相关运算求得.可是,这些方法由于涉及互相关运算需要高运算复杂性.而且在噪声多源环境下容易遭受ITD估计的不准确性.在提出的方法中,估计ITD值是通过在采样ITD直方图上加权SNR获得,其SNR估计值是由ITD采样的偏差计算出.因此该方法能提供声源方向的准确估计和噪声鲁棒性.为了证明该方法的有效性,在各种噪声环境下进行了声源定位仿真实验,其结果证实了声源方向估计的准确性和噪声鲁棒性,并且与通常的互相关法相比能够提供显著少的计算复杂性.
- 李从清武方孙立新戴士杰
- 关键词：声源定位过零点
- 机器人听觉定位跟踪声源的研究与进展被引量：16
- 2009年
- 从基于麦克风阵列和基于人耳听觉机理两个方面综述了当前机器人听觉定位跟踪声源目标的研究动态和发展方向。首先回顾了机器人听觉定位声源的研究历史;其次讨论了两种系统的优缺点;最后指出了未来机器人听觉定位跟踪声源的发展趋势。基于麦克风阵列的声源定位系统,盲波束形成技术是未来进一步研究内容。而基于人耳听觉机理的声源定位系统,运用计算听觉场景分析建立声源定位模型将是未来热点研究内容。
- 李从清孙立新戴士杰李洙梁
- 关键词：机器人听觉声源定位麦克风阵列计算听觉场景分析
