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国家自然科学基金(51275237)

作品数:5 被引量:9H指数:2
相关作者:龚玲张昊李阳邓凯戴振东更多>>
相关机构:南京航空航天大学更多>>
发文基金:国家自然科学基金江苏省自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
相关领域:理学自动化与计算机技术化学工程电子电信更多>>

文献类型

  • 5篇期刊文章
  • 1篇学位论文

领域

  • 3篇自动化与计算...
  • 2篇理学
  • 1篇化学工程
  • 1篇电子电信
  • 1篇一般工业技术

主题

  • 3篇机器人
  • 3篇仿真
  • 3篇步态
  • 3篇步态规划
  • 2篇运动学
  • 2篇运动学仿真
  • 2篇壁虎机器人
  • 1篇扫描电子显微...
  • 1篇绳传动
  • 1篇四足机器人
  • 1篇爬行机器人
  • 1篇脉冲激光
  • 1篇脉冲激光沉积
  • 1篇PADS
  • 1篇POLYME...
  • 1篇ADHESI...
  • 1篇ENHANC...
  • 1篇MATLAB
  • 1篇MATLAB...
  • 1篇步态研究

机构

  • 4篇南京航空航天...

作者

  • 1篇卢敏
  • 1篇王焕
  • 1篇倪进峰
  • 1篇戴振东
  • 1篇邓凯
  • 1篇李阳
  • 1篇张昊
  • 1篇龚玲

传媒

  • 3篇机械制造与自...
  • 1篇Journa...
  • 1篇Scienc...

年份

  • 1篇2019
  • 1篇2018
  • 1篇2017
  • 2篇2014
  • 1篇2013
5 条 记 录,以下是 1-6
排序方式:
绳传动四足爬行机器人的结构设计与仿真分析被引量:1
2019年
设计了一种四足机器人,采用绳传动和“十”字型髋关节相结合的腿部结构,足部采用具有可复位和减震功能的双弹簧结构。采用CreoParametric和Adams软件联合建立虚拟样机,对机器人整体进行直向爬行步态仿真,结果表明机器人可以按规划的步态稳定行走。对比电机直接驱动四足机器人的仿真结果表明:绳传动机器人具有更好的运动性能。
杨佳欣张昊尹铭泽缪宇轩孟祥益
关键词:四足机器人绳传动步态规划仿真
定向碳纳米管阵列的转移技术研究进展
2014年
定向碳纳米管阵列具有大的长径比、优异的力学性能以及良好的导电、导热特性,在微电子封装、热界面材料、场发射器和干粘附材料研发方面具有潜在优势。单晶硅是化学气相沉积法(CVD)制备定向碳纳米管阵列最佳的基底材料,但对于定向碳纳米管阵列的应用有所限制。目前在定向碳纳米管阵列转移方法上已汇集了大量的研究工作,着重介绍了当前主要的四种转移方法 -溶液刻蚀法、焊料转移法、化学转移法、粘结剂转移法,探讨了各种方法的优缺点,分析和展望了有利于定向碳纳米管阵列在干粘附材料上应用的转移方法。
龚玲李阳邓凯张昊戴振东
仿壁虎机器人地壁过渡步态研究
壁虎是一种可在地面、陡壁、天花板等不同法向面上灵活过渡的四足动物,现有的仿壁虎机器人能够实现墙面和地面的稳定爬行,但还未能有效地进行地壁过渡。因此研究仿壁虎机器人垂直地面间的过渡行走具有重要的意义。  本文首先论述了国内...
王焕
关键词:运动学仿真
文献传递
仿壁虎机器人侧爬型地壁过渡步态Matlab仿真
2018年
通过观察自然界大壁虎的地壁过渡步态,结合已有仿壁虎机器人自身的结构特点,设计了一种仿壁虎机器人的侧爬型地壁过渡步态。利用Matlab软件求解了足端脚掌的运动空间以及落脚点的选择,对关键步态进行仿真,从而实现机器人的地壁过渡。对关键步态中间进行插值,以同样的方法求解即可得到整个过渡过程中的步态运动系列和电机旋转角度。研究表明,斜爬型过渡方式能够实现机器人互相垂直的地、壁面间的过渡运动。
王焕杨佳欣张昊尹铭泽卢敏倪进峰
关键词:运动学仿真MATLAB
Adhesion Characteristics of a Novel Synthetic Polydimethylsiloxane for Bionic Adhesive Pads被引量:6
2014年
Materials with appropriate adhesive properties are suitable for the fabrication of bionic adhesive pads. In this study, a novel polydimethylsiloxane (PDMS) material enhanced with two types of crosslinkers, carbon nanotubes and graphene sheets, was fabricated. The Contact Angle (CA) and cross-sectional morphology of the new material were investigated and observed using a CA meter and Scanning Electron Microscopy (SEM), respectively. CA measurements indicate that the surface energy of the novel material is twice that of the common PDMS material. SEM observations show that carbon nanotubes and graphene sheets are well dispersed in the polymer, a feature that improves the mechanical properties of the new material. The adhesive performance of this novel composite was tested on an in-house fabricated friction machine. Results show that at a preload of only 50 mN, the adhesion of the novel PDMS material is up to -3.7 times that of common PDMS. The maximum macroscale shear strength and normal adhesion reach 4 N·cm^-2 and 1 N·cm^-2, respectively. The adhesive capability of the material is maintained even after hundreds of times of repeated use. This novel material exhibits excellent adhesion, sufficiently high elastic modulus and high repeatability at low preloads.
Qingsong HeMin YuYang LiXinlong ChenHao ZhangLing GongZhendong Dai
关键词:ADHESIONBIONIC
Enhanced electrical properties in bilayered ferroelectric thin films被引量:2
2013年
Sr2Bi4Ti5O18(SBTi) single layered and Sr2Bi4Ti5O18 /Pb(Zr0.53Ti0.47)O3(SBTi/PZT) bilayered thin films have been prepared on Pt/TiO2/SiO2/Si substrates by pulsed-laser deposition(PLD).The related structural characterizations and electrical properties have been comparatively investigated.X-ray diffraction reveals that both films have crystallized into perovskite phases and scanning electron microscopy shows the sharp interfaces.Both films show well-saturated ferroelectric hysteresis loops,however,compared with the single layered SBTi films,the SBTi/PZT bilayered films have significantly increased remnant polarization(Pr) and decreased coercive field(Ec),with the applied field of 260 kV/cm.The measured Pr and Ec of SBTi and SBTi/PZT films were 7.9 C/cm 2,88.1 kV/cm and 13.0 C/cm 2,51.2 kV/cm,respectively.In addition,both films showed good fatigue-free characteristics,the switchable polarization decreased by 9% and 11% of the initial values after 2.2 10 9 switching cycles for the SBTi single layered films and the SBTi/PZT bilayered films,respectively.Our results may provide some guidelines for further optimization of multilayered ferroelectric thin films.
ZHANG HaoLONG WeiJieCHEN YaQingGUO DongJie
关键词:扫描电子显微镜脉冲激光沉积
共1页<1>
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