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中国航空科学基金(20060157001)

作品数：8 被引量：42H指数：3
相关作者：高峰余发国史巧硕戚开诚陈海舒更多>>
相关机构：上海交通大学河北工业大学燕山大学更多>>
发文基金：中国航空科学基金国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术机械工程更多>>

文献类型

  • 8篇中文期刊文章

领域

  • 6篇自动化与计算...
  • 2篇航空宇航科学...
  • 1篇机械工程

主题

  • 4篇并联机构
  • 3篇GF集
  • 2篇位标器
  • 1篇型综合
  • 1篇虚拟样机
  • 1篇虚拟样机技术
  • 1篇样机
  • 1篇移动并联机构
  • 1篇正交
  • 1篇三自由度
  • 1篇牛顿法
  • 1篇奇异性
  • 1篇位置反解
  • 1篇线性度
  • 1篇目标跟踪
  • 1篇机构构型
  • 1篇反解
  • 1篇分析方法
  • 1篇GF
  • 1篇并联

机构

  • 8篇上海交通大学
  • 5篇河北工业大学
  • 4篇燕山大学
  • 2篇北京航空航天...

作者

  • 7篇高峰
  • 4篇史巧硕
  • 4篇余发国
  • 2篇郭为忠
  • 2篇戚开诚
  • 2篇赵现朝
  • 2篇黄龙双
  • 2篇陈海舒
  • 1篇马岱
  • 1篇刘伟
  • 1篇杨加伦
  • 1篇杨家伦
  • 1篇史立峰
  • 1篇高峰
  • 1篇刘伟

传媒

  • 3篇机械设计与研...
  • 2篇弹箭与制导学...
  • 1篇上海交通大学...
  • 1篇机械科学与技...
  • 1篇南开大学学报...

年份

  • 3篇2009
  • 5篇2008
共 8 条 记 录，以下是 1-8
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排序方式：
基于GF集的三自由度移动并联机构构型研究被引量：12
2008年
GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合.介绍GF集的基本概念、求交运算法则和基于GF集的并联机构构型理论,提出了基于GF集的三自由度移动并联机构构型方法.根据该构型理论,得到可构成三自由度移动并联机构的GF集的各种组成方式,并列举出具有确定运动特征的支链,利用这些支链构造了三自由度移动并联机构.最后,根据GF集的求交运算法则,分析了一种具有三自由度移动特征的并联机构.
史巧硕高峰余发国
关键词：并联机构机构构型三自由度
正交三自由度球面并联机构的位置正反解新方法被引量：13
2008年
提出了基于旋量理论计算正交三自由度球面机构位置正、反解的方法。在得到机器人雅可比矩阵的基础上,通过牛顿迭代法得出三个被动角的数值。利用指数积公式直观地得到了该机构的位置正解。通过与位置反解的比较验证了该方法的正确性。
杨加伦高峰戚开诚史立峰
关键词：牛顿法
新型七自由度拟人手臂位置反解及轨迹规划被引量：2
2009年
提出了一种新型的7自由度手臂,3-RRR作为肩关节,两自由度球面机构Ur作为肘关节和腕关节,设计紧凑,可以提高承载力和灵活性。对手臂的运动学反解进行了分析,推导出拟人手臂的位置反解计算公式。利用虚拟样机技术对手臂期望轨迹进行了规划,得到驱动电机的转角运动轨迹。最后通过规划结果验证反解的正确性。
戚开诚高峰刘伟刘伟
关键词：反解虚拟样机技术
基于GF集的并联机构末端运动特征分析方法被引量：3
2008年
提出了一种基于GF集的机构末端运动特征分析方法,该方法简单直观.GF集是对机构末端的运动特征进行描述的集合.首先介绍了GF集的基本概念,其次提出了基于GF集的并联机构构型方法,介绍GF集的求交运算法则,而后给出了对机构末端运动特征进行分析的步骤.最后,根据该方法分析了D e lta机构,得到了正确的结果.
史巧硕马岱高峰余发国
关键词：并联机构GF集
一种并联机构末端特征分析方法被引量：3
2008年
GF集是对机构末端运动特征进行描述的集合。首先介绍GF集的基本概念,而后提出基于GF集的并联机器人机构末端运动特征分析方法。给出利用该方法进行机构末端特征分析的步骤,最后分析了4-UPU并联机器人机构,验证了该方法的正确性和有效性。
史巧硕高峰余发国
关键词：并联机构GF集
一种新型位标器的稳定平台结构分析被引量：3
2009年
为提高导弹位标器快速跟踪能力,提出一种新型位标器结构,稳定平台采用球面并联五杆机构形式。建立其运动正反解模型,分析其跟踪场大小和两通道耦合度和线性度。结果表明,该新型位标器两通道耦合少、离轴角大。其外框架运动呈线性,内框架与两通道存在弱耦合。该机构技术上可行,可减轻电机负载,提高跟踪速度。
陈海舒郭为忠黄龙双高峰赵现朝
关键词：奇异性线性度
一种新型位标器的目标跟踪算法研究被引量：3
2009年
为提高导弹位标器快速跟踪能力,提出一种以球面并联机构为稳定平台的新型位标器,研究其完整跟踪过程模型和算法。基于插值多项式建立了目标运动预测模型,基于向量几何法建立了位标器跟踪过程的电机运动求解模型,讨论了干扰振幅和频率对跟踪算法的影响。算例分析验证了新型位标器目标跟踪算法的有效性。该跟踪算法可满足实际情况下新型位标器的目标跟踪需要。
黄龙双郭为忠陈海舒高峰赵现朝
基于G_F集的3T1R类并联机构构型研究被引量：7
2008年
GF集是一种特殊的集合,用于对机构末端的运动特征进行描述。首先介绍GF集的基本概念和基于GF集的并联机构构型方法,而后提出了基于GF集的3T1R并联机构构型方法。根据该构型方法,得到可构成3T1R类并联机构的GF集的各种组成方式,并列举出具有确定运动特征的支链。最后,根据GF集的求交运算法则,构造了3T1R类并联机构。
史巧硕高峰余发国
关键词：并联机构型综合GF
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