江苏省高校自然科学研究项目(99KJB460006)
- 作品数：5 被引量：31H指数：5
- 相关作者：汪木兰张崇巍徐开芸饶华球张思弟更多>>
- 相关机构：南京工程学院合肥工业大学更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 多关节机器人实用通信系统的构建被引量：9
- 2004年
- 介绍了多关节机器人实用通信系统的设计过程 ,采用主从控制方式 ,实现三级计算机结构多CPU并行工作。利用VC ++6 0中MSComm控件 (MicrosoftCommunicationControl)实现第一级 (PC机 )与第二级 (89C5 1单片机 )之间的串行通信 ,利用汇编语言通过内部总线实现第二级与第三级 (89C2 0 5 1单片机 )之间的并行通信 ,从而完成整个机器人系统的通信控制。经自行研制的教学工业两用型机器人 (NGR0 1)实际使用表明 ,该通信系统能够长时间可靠、稳定运行。
- 徐开芸饶华球
- 关键词：机器人通信系统VC++单片机
- 多关节机器人通用体系结构的研究被引量：14
- 2005年
- 结合一个五自由度教学工业两用型机器人应用实例, 构造出多关节机器人通用体系结构, 包括总体原型、机械结构、关节传动链、伺服驱动元件、电气控制系统、关节坐标系及其运动学方程、通信协议和软件设计思路等。通过实际使用表明, 本文提出的通用体系结构是实用的、合理的。
- 汪木兰张崇巍饶华球张思弟
- 关键词：多关节机器人体系结构电气控制系统运动学
- NGR01型机器人运动学分析及软件设计被引量：7
- 2004年
- 基于NGR0 1型多关节教学工业两用型五自由度机器人三级控制结构的多CPU并行工作方式 ,设计出相应的软件系统。首先根据各关节传动链建立了运动学坐标系和数学模型 ,然后第一级计算机采用VC ++6.0高级语言编程 ,完成人机交互和运动学计算 ,第二级和第三级单片机系统均采用汇编语言编程 ,完成相应关节的实时控制。经实际使用表明 ,上述软件系统能够稳定可靠地长时间运行。
- 徐开芸
- 关键词：机器人运动学软件系统
- 通用型机器人关节控制器的研制被引量：10
- 2005年
- 根据通用型机器人关节控制器的功能需求,基于单片机构建出硬件结构框图,并设计了相应的控制软件流程,特别对于关节运动的自动加减速度控制策略和内部通信的实现进行了详细阐述。最后将其成功应用于自行研制的NGR01型多关节教学工业两用型机器人控制系统中,获得了比较满意的效果。
- 汪木兰张崇巍谢震
- 关键词：机器人关节控制器单片机通信
- 多关节虚拟机器人构建与运动学实现被引量：12
- 2006年
- 基于虚拟现实(VirtualReality,VR)技术构建出五自由度多关节机器人的三维模型,借助VisualC++和OpenGL软件混合编程,开发出人机界面友好、交互信息丰富、实时性很强的虚拟机器人和相应的操作仿真试验平台。其中,特别对VR系统中机器人坐标系的建立和运动方程的实现进行了详细介绍,通过与NGR01型真实机器人的大量对照试验,证明本文提出的思想和算法是正确、合理、可用的。
- 汪木兰张崇巍徐开芸
- 关键词：机器人OPENGLVISUALC++
