江苏省高校自然科学研究项目(BK20110398)
- 作品数：5 被引量：16H指数：2
- 相关作者：掌明张金学卢艳宏李媛媛更多>>
- 相关机构：淮海工学院连云港职业技术学院更多>>
- 发文基金：江苏省高校自然科学研究项目国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>
- 两轮自平衡机器人的LQR实时平衡控制被引量：11
- 2013年
- 两轮平衡机器人已经成为能够为日常机器人提供未来运动方式的一个研究领域。两轮平衡机器人区别于传统形式的机器人,它需要必须具有一个独特的稳定控制系统来保持其直立。为了平衡系统该文利用平衡机器人的动态模型设计控制器,测试LQR在平衡系统的实用性并评估其性能。仿真结果表明LQR控制器可以稳定系统,并且在平衡基于倒立摆模型的两轮自平衡机器人时表现出满意的结果。
- 张金学掌明
- 关键词：LQR倒立摆
- 四旋翼飞行器逃逸算法的实现
- 2013年
- 提出了四旋翼飞行器的逃逸行为算法。逃逸行为算法可以降低无人直升机与动态障碍物碰撞的可能性。通过在算法中实现群粒子的相对定位给出了四转子的移动和约束模型。为四转子的实际模型设计了控制器,该控制器根据规定的轨迹计算出每个螺旋桨转子的速度。通过仿真和对真实的派诺特AR.Drone飞行器的测试验证了该算法的功能。
- 张金学掌明
- 关键词：逃逸行为
- 基于负载平衡的无线传感器网络路由算法
- 2012年
- 为了提高无线传感器网络的能量利用率和延长网络的生命周期,本文提出了基于负载平衡的无线传感器网络路由算法。首先,将网络划分成多个网格,根据网格内节点的负载情况定义网格的状态,结合网格的地理位置和网格负载状态选择路由网格;其次,根据节点剩余能量和负载大小在选择的网格内选取一个合适的节点开始数据的收发工作;最后,通过模拟实验将本文算法与GPSR算法和GEAR算法进行比较。仿真结果表明,该算法有效改善了网络的负载均衡,延长了网络的生存期,并提高了网络的吞吐量。
- 卢艳宏
- 关键词：无线传感器网络负载均衡路由算法
- 使用陀螺仪提高四旋翼飞行器的状态估计被引量：4
- 2013年
- 四旋翼飞行器已经引起了学者和无人机爱好者的明显的兴趣;四旋翼飞行器,也叫旋翼直升机,在空气中由4个交叉配置的转子提供升力,它具有垂直起飞和着陆(VTOL)的能力;文章的主要目的就是由可用的传感器设计卡尔曼滤波器来估计配有三轴加速度计和指南针传感器的四旋翼飞行器的状态;所估计的状态将被反馈给LQR控制器,以使得系统跟随给定的参考姿态;而当马达开始工作时,噪声就会出现;噪声对于加速度计来说是个特别严重的问题,而加速度计的数据是被用来估计俯仰和偏航角的;为了尽量减少来自传感器的噪音,将当前传感器的配置与3个角速率陀螺仪传感器融合在一起来提供有噪声测量的更准确的状态估计;仿真和实验结果表明,该方法可以提高卡尔曼滤波器状态估计的质量和数量。
- 张金学掌明李媛媛
- 关键词：四旋翼无人飞行器LQR控制器
- 基于无线传感器网络的农作物生长环境监测系统研究被引量：1
- 2012年
- 本文提出了基于ZigBee技术的面向农作物的无线传感器网络监测系统的设计方案,其中硬件子系统包括四大部分:处理器模块、无线通信模块、传感器模块和电源模块;软件子系统涉及开发平台Tiny0S系统、CC2420驱动设计、串口和内网通信程序设计和传感器数据采集模块设计。系统具有良好的灵活性、可维护性和可扩展性,同时系统模块化、开放式的结构使系统具有良好的可移植性。
- 卢艳宏
- 关键词：无线传感器网络路由协议ZIGBEE
