天津市自然科学基金(13JCYBJC17400)
- 作品数：12 被引量：75H指数：7
- 相关作者：陈增强孙明玮徐琦刘忠信张德贤更多>>
- 相关机构：南开大学中国人民解放军军事交通学院中国民航大学更多>>
- 发文基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术兵器科学与技术更多>>
- 基于无线网络的多智能体仿真系统的设计被引量：2
- 2014年
- 介绍一种基于无线传感器网络的一致性仿真实验系统,给出该系统的结构框架、组成模块、工作流程以及开发过程中解决的关键问题。采用C语言在IAR Embedded Workbench IDE环境下开发其下位机软件,选择Matlab Gui编程实现其上位机控制界面。该系统以CC2530-MDK为实验设备,在多个终端节点上运行一致性协议,通过实验验证了一致性协议的正确性及其在实际环境中的可行性。该系统界面简洁友好、运行稳定、可扩展性良好,有助于一致性问题的研究。
- 王中林刘忠信吴垠马争光陈增强孙青林
- 关键词：无线传感器网络多智能体系统仿真实验系统一致性
- 自抗扰技术在四旋翼飞行姿态控制中的应用被引量：15
- 2014年
- 介绍了自抗扰控制器的结构组成,包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律,并给出了各部分的典型算法.针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题,设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器,在Simulink下搭建了仿真结构图,并进行了参数整定.仿真结果表明,文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求,并且具有强鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力.
- 李毅陈增强刘忠信
- 关键词：自抗扰控制技术跟踪微分器扩张状态观测器
- 自抗扰三回路过载驾驶仪的设计被引量：7
- 2015年
- 对传统过载三回路驾驶仪的结构进行了改进,在保持内环阻尼回路、增稳回路的基础上,将外环过载回路设计成自抗扰控制形式.通过扩张状态观测器的动态估计与补偿作用,提高了对于系统不确定性的鲁棒性,同时保持了三回路控制体制适于对静不稳定弹体增稳、快速性较强等优点.针对一个基准的非线性时变对象过载控制问题,通过非线性数值仿真对传统三回路驾驶仪和自抗扰三回路驾驶仪进行了分析比较,仿真结果表明自抗扰三回路驾驶仪在鲁棒性能方面优于传统的设计方法.
- 孙明玮徐琦陈增强张德贤
- 关键词：扩张状态观测器
- 基于异常点修正和区域定位的RFID室内定位算法
- 在基于RFID技术的室内定位系统（IPS）中,接收信号强度信息（RSSI）的准确性将会直接影响定位精度。本文总结了在室内环境中导致异常RSSI的主要因素,在数据预处理阶段提出一种检测修正异常RSSI值的机制,从而提高数据...
- 陈增强国峰张青
- 关键词：RFID技术
- 文献传递
- 小型四旋翼飞行器的滑模控制
- 小型四旋翼飞行器模型有欠驱动、强耦合、不确定性强的特点,针对六自由度四旋翼模型的控制问题,设计滑模控制器,提高了四旋翼控制系统的鲁棒性。将四旋翼模型划分为全驱动和欠驱动两部分,对全驱动部分采用基于Backstepping...
- 王辰璐陈增强孙明玮
- 关键词：四旋翼欠驱动系统滑模控制终端滑模反步法
- 文献传递
- 基于模糊神经网络建模的RFID室内定位算法被引量：10
- 2014年
- 将模糊神经网络FNN应用于基于RFID技术的室内定位系统IPS,提出一种基于模糊神经网络的RFID室内定位算法,算法将参考标签数据作为神经网络的训练样本,建立"标签接收信号强度与标签读写器间距离RSSI-DIST"的映射模型,然后利用最小二乘解确定目标的位置坐标.同时,对比了传统BP神经网络和FNN网络在建模和定位中的性能.在仿真和硬件平台测试中,模糊神经网络都要比BP表现出更优异的性能,表明基于模糊神经网络的算法更适合于IPS系统.
- 陈增强国峰张青
- 关键词：RFID技术模糊神经网络
- 四足机器人节律柔顺行走控制被引量：1
- 2014年
- 针对节律运动突变碰撞力大和柔顺性低的问题,改进基于Hopf振荡器的中枢模式发生器模型,提出一种节律柔顺行走控制方法。分析Hopf振荡器输出信号与关节运动之间的关系,整合膝关节变量,改变神经元之间的作用关系,实现对称步态和非对称步态行走;分析节律运动碰撞力突变对四足机器人行走产生的负面影响,提出基于碰撞力大小和四足机器人身体姿态的柔顺性评估方法;通过连续调整碰撞阶段大腿的摆动幅度,增大摆动周期,减小碰撞阶段的关节运动速度,形成机器人本体与地面之间的缓冲,实现节律柔顺行走。四足机器人慢走步态和对角小跑步态仿真实验验证了该控制方法的有效性。
- 邵雪松黄奇峰蔡奇新刘建王伟
- 关键词：四足机器人节律运动中枢模式发生器
- 一种基于模糊神经网络建模和Bayes估计的RFID室内定位算法
- 一般基于测距技术的RFID室内定位系统是依据目标点与读写器之间的距离信息定位。本文研究了一种基于目标点与参考点间距离信息定位的系统,针对此系统的样本点少、不确定性大的特点,提出一种利用模糊神经网络建立室内射频信号的传播模...
- 陈增强国峰张青
- 关键词：室内定位系统RFID技术模糊神经网络BAYES估计
- 文献传递
- 基于非线性输出调节的多智能体系统编队控制
- 研究了具有仿射非线性系统的多智能体系统编队控制问题。即智能体达到期望队形的同时,还要保持其队形要跟踪参考轨迹。参考信号或者干扰信号由一个外部系统产生,它可以被认为是多智能体系统的一个主动领导者或者环境干扰。基于内模原理,...
- 李伟勋陈增强刘忠信
- 关键词：多智能体系统内模原理
- 一种多智能体领航跟随编队新型控制器的设计被引量：4
- 2014年
- 研究了基于离散时间模型的多智能体领航跟随编队控制算法。在该算法中,通过引入基于邻居的局部控制律以及基于邻居的状态估计规则设计了一种新型控制器,在该控制器中通过简单地设定跟随者和领航者之间的相对坐标即可方便地实现任意形状编队,同时该文引入了坐标旋转公式——用于实现整个队形能够随着领航者的运动方向的变化做相应旋转,且文中分别给出了固定拓扑和切换拓扑时系统稳定编队的充分条件。最后分别通过Matlab仿真和在Amigobot机器人平台上做实验来验证该算法的正确性及实际可行性。
- 王中林刘忠信陈增强孙青林吴垠马争光
- 关键词：多智能体系统一致性编队控制机器人
