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国家自然科学基金(60475028)

作品数：15 被引量：127H指数：6
相关作者：孟庆浩曾明邱亚男郭利进王化祥更多>>
相关机构：天津大学南开大学天津工业大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金教育部留学回国人员科研启动基金教育部“新世纪优秀人才支持计划”更多>>
相关领域：自动化与计算机技术电子电信天文地球理学更多>>

文献类型

  • 15篇期刊文章
  • 1篇会议论文

领域

  • 13篇自动化与计算...
  • 3篇天文地球
  • 3篇电子电信
  • 1篇航空宇航科学...
  • 1篇一般工业技术
  • 1篇理学

主题

  • 4篇滤波
  • 3篇栅格
  • 3篇栅格地图
  • 3篇粒子滤波
  • 3篇机器人
  • 3篇贝叶斯
  • 3篇贝叶斯规则
  • 2篇地图创建
  • 2篇调制
  • 2篇烟羽
  • 2篇移动机器人
  • 2篇数据关联
  • 2篇似然
  • 2篇似然估计
  • 2篇同时定位和地...
  • 2篇主动嗅觉
  • 2篇最大似然
  • 2篇最大似然估计
  • 2篇未知环境
  • 2篇粒子滤波算法

机构

  • 16篇天津大学
  • 3篇天津工业大学
  • 2篇南开大学
  • 1篇河北工业大学

作者

  • 14篇孟庆浩
  • 7篇曾明
  • 5篇郭利进
  • 4篇王化祥
  • 4篇邱亚男
  • 3篇兰少莹
  • 3篇李根旺
  • 3篇姚振静
  • 2篇李飞
  • 2篇张建勋
  • 1篇宫云飞
  • 1篇李俊彩
  • 1篇吴月华
  • 1篇李静蕊
  • 1篇魏小博
  • 1篇鲍菁丹
  • 1篇张明路
  • 1篇王湘晖
  • 1篇周运金
  • 1篇边旭东

传媒

  • 3篇机器人
  • 2篇传感技术学报
  • 1篇哈尔滨工业大...
  • 1篇自动化学报
  • 1篇制造业自动化
  • 1篇电子学报
  • 1篇计算机工程
  • 1篇计算机应用研...
  • 1篇高技术通讯
  • 1篇计算机工程与...
  • 1篇系统仿真学报
  • 1篇压电与声光

年份

  • 1篇2013
  • 3篇2009
  • 6篇2008
  • 4篇2007
  • 2篇2006
共 15 条 记 录，以下是 1-10
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排序方式：
一种改进的基于Hammerstein模型非线性广义预测控制算法
针对非线性系统的预测控制（NLGPC）算法本身的迭代性质导致计算时间过长的缺陷及其在理论上尚未解决诸如收敛性、闭环系统稳定性等问题,提出一种基于Hammerstein模型的非线性广义预测控制的改进算法,该算法不仅利用一种...
郭利进王化祥
关键词：广义预测控制HAMMERSTEIN模型非线性系统加权系数
文献传递
一种改进的粒子滤波SLAM算法被引量：3
2008年
提出一种改进的粒子滤波SLAM(simultaneous localization and map building)同时定位和地图创建实现方法。改进方法让机器人大约行进10步完成基于局部已创建地图下的粒子滤波定位后,再利用激光传感器探测环境并更新创建的地图;同时在利用粒子滤波定位时,使粒子只分布在由航位推算法得出的机器人位姿附近,从而可有效地减少粒子的数量。实验结果表明,与标准的粒子滤波SLAM算法比较,改进算法提高了机器人SLAM过程中定位和地图创建的精度和实时性,并为移动机器人在室外未知环境同时定位和地图创建提供了新方法。
郭利进王化祥孟庆浩邱亚男
关键词：同时定位和地图创建粒子滤波算法贝叶斯规则栅格地图
基于粒子滤波的移动机器人SLAM改进算法被引量：3
2007年
针对未知环境中移动机器人同时定位和地图创建(Simultaneous Localization and Map Building,SLAM)由于机器人位姿和环境地图都不确定导致定位和地图创建变得更加复杂,提出一种局部最优(全局次优)参数法,即通过局部最优的位姿创建局部最优的环境地图,再通过局部最优的环境地图寻求局部最优的位姿,如此交替进行,直到得到全局确定性的位姿和确定性的环境地图。实验结果表明,同标准的基于粒子滤波的SLAM算法(Particle Filtering-SLAM,PF-SLAM)比较,改进的算法提高了机器人SLAM过程中定位的准确度和地图创建的精确度,为机器人在未知的室外大环境同时定位和地图创建提供新的方法。
郭利进王化祥孟庆浩邱亚男
关键词：同时定位和地图创建粒子滤波算法贝叶斯规则栅格地图
湍流烟羽环境下多机器人主动嗅觉实现方法研究被引量：33
2008年
给出了一种用于实现主动嗅觉(也称气味/气体源定位或化学烟羽跟踪)的多机器人协同搜索策略.将蚁群算法与逆风搜索相结合用于协调多机器人的运动方向.蚁群算法可有效调动机器人朝信息素高的区域运动且保证机器人之间的距离不会过大;逆风搜索可降低算法过早地陷入局部最优的概率.为正确判断转移方向,蚁群算法中还增加了对历史信息的考虑.在源头确认方面,本文提出了气味/气体浓度持久性判断结合机器人旋转计算流体质量通量散度的方法.仿真表明,本文的主动嗅觉搜索策略可适用于湍流烟制环境,且可有效地逃脱浓度局部最优和风场的漩涡,另外可最终确认源头位置.
孟庆浩李飞张明路曾明魏小博
关键词：机器人主动嗅觉烟羽湍流
基于粒子滤波的移动机器人同时定位和环境模型的建立被引量：4
2007年
介绍了一种基于粒子滤波的移动机器人同时定位与地图创建方法。通过旋转超声传感器获得环境信息,利用贝叶斯规则更新栅格地图,然后利用粒子滤波对机器人进行定位,之后地图更新和机器人定位交替进行,直到将整个环境探测完毕。仿真结果表明机器人能较好的完成环境探测的任务。
吴月华孟庆浩姚凤娟曾明
关键词：栅格地图贝叶斯规则
移动机器人在大尺度未知环境下的自主导航方法——改进的FastSLAM算法
2008年
在移动机器人同时定位和地图创建过程中,标准 FastSLAM 算法(对 SIAM 因式分解的一种快速算法)通常假设机器人观测值和环境陆标之间的数据关联是已知的(即采用预置陆标)来回避数据关联问题。针对标准 FastSLAM 算法的这一缺陷,提出了一种适合大尺度未知环境(即数据关联未知)下的基于单个粒子最大似然数据关联和环境否定信息相结合的 FastSLAM 改进算法。该算法用基于单个粒子最大似然数据关联法保证当前运动噪声对下一步关联数据精度的影响和"失踪"问题的出现,而用环境否定信息法避免错误陆标添加到环境地图中。仿真结果表明,改进的 FastSLAM 算法解决了大尺度未知环境下的数据关联问题,提高了机器人自身定位和地图创建的精度,可真正实现机器人在大尺度未知环境的自主导航。
郭利进王化祥孟庆浩曾明邱亚男
关键词：扩展卡尔曼滤波数据关联最大似然估计
优化伪随机脉冲位置调制序列激励的无串扰超声测距系统被引量：4
2008年
超声测距系统中多路换能器同时工作存在的串扰会导致错误的距离测量和降低系统的工作效率。为消除此串扰,提出了伪随机脉冲位置调制(PPPM)法用于构造超声发射序列。PPPM序列中脉宽固定,脉冲位置由伪随机数序列调制。为获得尖锐的自相关函数和平坦的互相关函数,对四种常用的同余法产生的伪随机数进行了定量检验,并选定统计特性最好的乘加同余法用于构造PPPM序列。为提高超声测距系统实时性,采用遗传算法优化较短的PPPM序列中脉冲之间的间隔范围。将所提方法用于多路Polaroid600系列静电型换能器构成的超声测距系统,实验验证了所提方法的可行性。
孟庆浩兰少莹姚振静李根旺
关键词：串扰遗传算法
基于进化梯度搜索的机器人主动嗅觉仿真研究被引量：29
2007年
提出了基于进化梯度搜索的多机器人主动嗅觉的一种实现策略.首先用Fluent软件建立了一个时变的气态流体环境;其次给出了在此仿真环境中的基于进化梯度搜索的机器人主动嗅觉实现过程,包括发现气体、跟踪气体和气味源确认.为了弥补进化梯度搜索法在机器人数量有限情况下存在的不足,本文算法还使用了风向信息.仿真结果验证了该搜索策略的有效性.通过与传统的基于单机器人的浓度梯度搜索策略比较,验证了本文所用方法的优越性.
李俊彩孟庆浩梁琼
关键词：风向
基于规范化谱主元分析的微操作深度信息提取被引量：2
2007年
提出了一种在目标平移和尺度缩放时均保持不变的谱分析方法——规范化谱图像,消除了微操作工具在工作域X-Y平面内大范围移动对算法鲁棒性的影响.同时,利用主元分析方法降低图像数据维数并抑制噪声的影响,提高了算法的实时性和测量精度.实验结果验证了上述方法的有效性.
曾明孟庆浩张建勋王湘晖
关键词：微操作主元分析
超声扩频测距系统数学建模被引量：1
2009年
对超声扩频测距系统的数学建模问题进行了研究。首先,利用直流-直流(DC-DC)升压模块构造了超声换能器的发射与回声接收电路;其次,利用自回归滑动平均(ARMA)模型建立了此超声测距电路的输入-输出传递函数,并通过实验验证了传递函数的准确性。此模型的建立可便于超声扩频测距系统对脉冲编码和调制方式的选择,省去了繁琐的硬件验证。
孟庆浩兰少莹姚振静李根旺
关键词：扩频调制传递函数
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