哈尔滨工业大学科研创新基金(HITNSRIF2009016)
- 作品数：4 被引量：1H指数：1
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- 相关机构：哈尔滨工业大学北京宇航系统工程研究所更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信机械工程更多>>
- 仿青蛙跳跃机器人的动力学分析被引量：1
- 2013年
- 设计了一种仿青蛙跳跃机器人,该机器人以跳跃能力突出的青蛙为原型设计机械结构,以气动人工肌肉作为其驱动器.这样使得整部机器人的结构接近生物青蛙,具有较高的隐蔽性,能够满足军事侦察等任务的要求.但是,由于仿生结构的复杂性给运动学和动力学的分析带来了困难.运用拉格朗日法对机器人在不同的跳跃阶段进行动力学分析,得出每个跳跃阶段的动力学方程.并利用ADAMS和Matlab联合仿真的方法对得到的动力学方程进行验证,其结果说明了分析的正确性.这为后续研究工作奠定基础.
- 焦磊涛张伟仲军樊继壮王猛
- 关键词：机器人动力学分析仿生ADAMS
- 仿青蛙跳跃机器人控制系统设计
- 2011年
- 基于PC上位机和DSP嵌入式控制器,结合机器人特有的机械本体结构和运动方式,研制了仿青蛙跳跃机器人的控制系统,以实时采集多种姿态传感器信息,控制直流电机和舵机工作。通过半自主式控制,实现了姿态调整和跳跃运动。
- 朱翔宇樊继壮蔡鹤皋
- 关键词：跳跃机器人控制系统DSP
- 三肢体机器人行走步态规划研究
- 2013年
- 针对一种新型采用三腿机构形式的永磁吸附肢体机器人,其所具有的蠕动、翻转以及交叉三种行走步态可分别用于不同的工作场景。对机器人的三种运动步态进行了运动规划研究,为了降低机器人行走步态规划的复杂性,采用"合二为一"的策略,将机器人动作一致的两侧肢体作为一个肢体来规划,得到了具体的机器人运动规划算法。在此基础上,采用MATLAB软件进行了机器人行走步态运动仿真,仿真结果表明,机器人在采用三种步态行走时,各运动关节具有很好的运动连续性和平稳性,为后续运动控制系统的设计奠定了基础。
- 樊继壮李立毅赵杰
- 关键词：步态规划步态优化仿真
- 新型三肢体腿臂融合机器人的研制
- 2012年
- 基于功能仿生原理研制了一种新型三肢体腿臂融合机器人.通过在每个肢体末端配置永磁吸附足和操作器,使机器人可利用肢体分时复用完成移动和操作任务,并具有多种灵活的移动步态和操作方式.通过机器人的基本运动步态实验及操作物品实验,验证了所研制机器人的实用性.
- 樊继壮李立毅赵杰
- 关键词：步态规划控制系统
