安徽省科技攻关计划(1201b0403020)
- 作品数：4 被引量：8H指数：2
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- 排爆机器人机械臂运动控制研究被引量：3
- 2014年
- 针对如何控制排爆机器人机械臂运动,结合运动学方程,设计了机械臂运动的控制系统。该系统采用嵌入式工控计算机进行上下位机的通信控制,提高了控制系统的可靠性;将DirectX技术中的DirectInput及DirectShow编程运用于机械臂的控制,使得控制策略更加灵活有效;运用推力稳定的电动推杆结构,实现了四自由度机械臂的平稳伸缩;采用三电机驱动的夹钳式手爪可实现大夹持力抓取。机械臂抓取实验表明,该控制系统能实时、快速响应控制,靠近并准确抓取可疑目标物完成排爆任务。
- 张洁孟浩王杰许家紫
- 关键词：排爆机器人机械臂运动学分析远程遥控
- 基于ARM9和GPRS通信的地表温度检测系统研究被引量：1
- 2013年
- 为获得大范围地表温度的变化以及对周围环境影响的基础数据,实现远距离多点实时地表温度的监测,采用基于ZigBee组网的无线传感器网络和通过GPRS实现远距离数据传输的方式构建了大面积地表温度检测系统。重点介绍了基于ARM9系统的无线传感器网络的软硬件结构,详细分析了系统电路的工作原理及软件工作流程,通过自行设计的无线数据传输协议,保证了通信的可靠性和数据采集的实时性,实现了远程多点数据实时采集与回传。实测数据与分析表明,该系统工作稳定、性能可靠。
- 俞飞孟浩
- 基于嵌入式Linux的双目测距系统研究被引量：1
- 2014年
- 针对排爆机器人在复杂作业环境下确定爆炸物距离的要求,研究和设计了一种基于S3C2440硬件平台和嵌入式Linux系统的半自主双目测距系统。结合双目视觉原理对系统的软硬件进行设计,介绍了图像采集模块的设计,详细分析了相机透视变换标定法,从实际应用角度出发提出了一种基于触摸屏的人工特征选取法,极大地提高了复杂环境下图像特征的匹配率。实验结果分析表明,此方法设计的排爆机器人在复杂环境下能对静止爆炸物进行测距,工作稳定、数据准确。
- 王杰孟浩张洁许家紫
- 关键词：双目视觉嵌入式排爆机器人图像匹配相机标定
- 基于Zigbee的农业温室大棚测控系统的设计与实现被引量：3
- 2014年
- 通过分布在温室大棚内四处的各种传感器设备采集诸如温度、空气湿度、光照度等环境信息,利用新一代的Zigbee无线通信技术将数据发送至控制中心。各传感器采集的数据既可以通过5110液晶屏就地实时显示,也可以通过Zigbee网络汇总分析后在控制中心进行相应的显示。根据相关的信息,控制温室内的电气设备以实现温室环境监控的自动化控制。
- 金伟陶伟谷龙龙孟浩
- 关键词：温室大棚ZIGBEE
