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吉林省科技发展计划基金(20130522156JH)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：田大鹏更多>>
相关机构：中国科学院中国科学院长春光学精密机械与物理研究所更多>>
发文基金：吉林省科技发展计划基金国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇遥操作
  • 1篇遥操作机器人
  • 1篇机器人
  • 1篇操作机
  • 1篇操作机器人
  • 1篇触觉反馈

机构

  • 1篇中国科学院
  • 1篇中国科学院长...

作者

  • 1篇田大鹏

传媒

  • 1篇机电工程

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
触觉反馈遥操作机器人关键控制技术的发展现状被引量：3
2013年
针对现有的综述难以全面涵盖在触觉反馈遥操作控制领域的新成果与新方向这一问题,分析了传统双向控制结构,对国内外新提出的改进四通道控制方法、移动机器人异构双向控制、多向控制结构、通信干扰观测器等方法进行了论述。对关键的四通道控制方法进行了实验和评价,分析了存在定常/时变通信延迟时的稳定控制方法,从而理清了遥操作机器人控制领域的研究脉络与方向。研究结果表明,触觉反馈遥操作机器人的控制技术将按有、无通信延迟划分,在两个方向上并行发展:一方面将以四通道方法为基础提出新的异构形式和多机器人控制结构,并通过干扰抑制来提高系统透明性;另一方面将以无源性理论以及干扰观测理论为基础发展出适用于时变延迟的高透明双向控制和多向控制方法。
田大鹏
关键词：触觉反馈遥操作机器人
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