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哈尔滨工业大学科研创新基金(HITNSRIF2010063)

作品数：1 被引量：5H指数：1
相关作者：杜志江吴冬梅董为王伟东更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学更多>>
发文基金：哈尔滨工业大学科研创新基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇虚拟激励法
  • 1篇手臂
  • 1篇精细积分

机构

  • 1篇哈尔滨工业大...

作者

  • 1篇王伟东
  • 1篇董为
  • 1篇吴冬梅
  • 1篇杜志江

传媒

  • 1篇振动与冲击

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
基于虚拟激励和精细积分的移动手臂非平稳随机激励下振动分析被引量：5
2013年
移动手臂为刚性较差的悬臂梁,在路面不平度随机激励下产生较大振动,从而降低机器人系统可靠性和手臂抓持稳定性。针对上述问题,首先应用拉格朗日方法建立了移动平台垂向动力学模型,并针对于手臂质量分布不均的特点,采用集中质量单元和Euler-Bernoulli梁单元建立了有限元离散化垂向动力学模型;进而将以上两种模型通过结点约束条件联立建立了整个移动手臂的垂向动力学模型。基于此模型,利用高效的虚拟激励法和精细积分算法分析非平稳随机激励下的移动手臂动态响应的算法。得到了移动手臂在不平地面非平稳随机激励下的动态响应,为机器人悬架设计和移动手臂振动控制提供了快速分析方法。
王伟东吴冬梅董为杜志江
关键词：虚拟激励法
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