四川省科技支撑计划(07JGZB10)
- 作品数：2 被引量：7H指数：1
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- 基于双目视觉的障碍物高度检测被引量：6
- 2010年
- 针对变电站设备巡检机器人的应用需求,提出了一种基于双目视觉的障碍物高度检测方法。采用双目测距原理对障碍物的距离信息进行检测,然后在图像中选择样本点,根据这些点在视差图中的三维坐标,利用改进的RANSAC算法,求取当前帧的路面的平面方程,并利用Kalman滤波对此平面方程进行估计和预测。最后利用点到平面距离公式求取障碍物的高度,得到三维环境的高度图,利用高度信息检测障碍物。实际应用表明:提出的方法能有效地克服光照变化和阴影对障碍物检测的影响,所求得障碍物的高度信息精度较高,能够满足需求,对于环境变化的适应性较强。
- 解兴哲王姮刘冉刘满禄
- 关键词：双目视觉RANSAC卡尔曼滤波
- 结合RFID和视觉的巡逻机器人导航与定位
- 介绍了一种射频识别（RadioFrequencyIdentification,RFID）和视觉相结合的变电站巡逻机器人导航定位方法。通过基于道路边沿特征的视觉导航,在行进路径关键点处设置RFID标签来确定机器人的所在区域...
- 王姮解兴哲刘冉
- 关键词：巡逻机器人RFID人工路标
- 文献传递
- 基于ADAMS的欠驱动手爪建模及接触力分析被引量：1
- 2009年
- 利用虚拟样机仿真软件MSC.ADAMS,建立放射源检测机器人欠驱动手爪的虚拟样机模型并进行验证,分析影响接触力的相关因素。通过对虚拟样机模型的仿真可知,该模型接触力的仿真测量值与解析计算值吻合,可用其代替物理样机进行抓取分析,且接触力的主要影响因素为驱动力矩和抓取距离。借助于虚拟样机模型,可仿真得到实时的接触力,为抓取稳定性分析提供依据。
- 丁艳张华胡天链
- 关键词：接触力虚拟样机
