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六自由度涂胶机器人轨迹规划: 在针对六自由度工业涂胶机器人运动学分析的基础上,利用正向及逆向运动学对涂胶机器人进行轨迹规划。分别针对无姿态要求的点对点运动方式及有姿态要求的特定轨迹运动方式进行两种不同的轨迹规划。首先,运用MATL大的矩阵运算能力编写...; 许志杰王念峰张宪民; 关键词：六自由度涂胶机器人; 文献传递

基于成对曲线组合的柔顺机构设计被引量：2: 2012年; 采用拓扑优化技术进行柔顺机构设计成功与否在很大程度上取决于所采用的机构几何表述方式.本文提出了一种全新的基于成对曲线组合(对线组)的表述方式.这种几何表述方式,首先确定机构的输入输出区域.虽然在初始阶段不知道机构在设计域的分布,但是载荷加载需要借助机构输入输出点,因此必须有至少一个加载区域,一个支撑区域和一个输出区域.将这些输入输出区域利用成对Bezier曲线直接或间接连接起来形成一种可以承载负荷的柔顺机构.这种几何表述方式生成的机构边界为曲线函数之组合,解决了拓扑优化设计中的锯齿和模糊边界问题,并且可以同时进行形状和拓扑优化并且保持结构边界的光滑,没有棋盘格现象和中间密度单元等.基于对线组进行柔顺机构表征,会产生一些复杂的结构,基于FG-FEM有限元法进行仿真分析求得响应.研究柔顺机构拓扑优化设计理论与方法,采用图的形式对机构对象进行编码,利用遗传算法的全局寻优能力寻找全局最优解,数据算例的结果表明,提出的方法正确有效.; 王念峰张宪民; 关键词：柔顺机构拓扑优化遗传算法

基于四连杆机构的灵巧手结构设计与运动学分析: 基于并联弹簧式柔顺铰链及连杆式传动机构,设计出了一种具有五自由度的灵巧手,并对其传动机构进行了运动学分析与仿真。首先,分析并设计出基于弹簧的柔顺铰链,以此作为机构的转动副;根据实际要求,对手指的传动机构、驱动方式及运动规...; 王念峰韦帅张宪民; 关键词：灵巧手四杆机构运动学仿真; 文献传递

基于机构运动平稳的灵巧手手指优化设计被引量：6: 2013年; 根据灵巧手运动过程中的实际要求,确立四杆机构的形式,并对其进行数学建模。利用遗传算法对机构进行优化设计。四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上,使末端指节运动平稳,起点和终点加速度的数值尽量小。根据优化结果最终确定四杆机构的尺寸。结果表明,稍微改变一个参数,运动的平稳性会发生很大的变化,因此对四杆机构进行基于运动平稳的优化分析是至关重要的。; 王念峰韦帅张宪民; 关键词：四杆机构遗传算法优化设计

基于机构运动平稳的灵巧手手指优化设计: 根据灵巧手运动过程中的实际要求,确立四杆机构的形式,并对其进行数学建模。利用遗传算法对机构进行优化设计。四连杆机构的优化目标就是在满足手指运动规律的基础上,使末端指节运动平稳,起点和终点加速度的数值尽量小。根据优化结果最...; 王念峰韦帅张宪民; 关键词：四杆机构遗传算法优化设计; 文献传递

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机器人技术与系统国家重点实验室开放基金(SKLRS-2010-MS-09)