中国博士后科学基金(20110491028)
- 作品数：5 被引量：7H指数：1
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- 相关机构：哈尔滨工程大学哈尔滨工业大学中国科学院大学更多>>
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- 水下运载器纵向轨迹自适应跟踪控制被引量：4
- 2013年
- 针对强非线性、大俯仰角运动的水下运载器纵向运动轨迹跟踪问题提出了一类非线性自适应控制方案。首先,直接采用非线性运动模型,在控制器设计过程中引入饱和函数,通过麦克劳林展开公式避免了俯仰角为小角度的假设限制;其次,考虑到运载器非线性运动模型很难给出精确的数学描述并且实际运载器系统存在模型误差,采用在线自适应方法近似逼近其非线性模型;最后,利用Backstepping方法设计了非线性自适应控制器,并利用Lyapunov理论证明了控制系统的稳定性。半实物仿真结果表明:在考虑测量噪声和参数不确定性的情况下,该算法对给出的3种轨迹的跟踪误差均小于0.5m,俯仰舵偏均小于15°,俯仰力矩均在105N.m量级。结果验证了本文提出的控制系统鲁棒性强,满足跟踪性能要求。
- 白瑜亮崔乃刚吕世良
- 关键词：水下运载器非线性自适应控制BACKSTEPPING方法LYAPUNOV理论
- 重复使用助推飞行器大调姿段控制器设计被引量：1
- 2013年
- 针对常规飞行控制方法难以适用于重复使用助推飞行器(RBV)大调姿转弯飞行段强非线性、强耦合、大角度的问题,提出一种基于神经网络鲁棒自适应非线性动态逆的重复使用助推飞行器飞行控制策略。首先,充分考虑气动力系数随马赫数、攻角及侧滑角等变化的非线性特点,建立完整的重复使用助推飞行器非线性六自由度模型;其次,利用非线性动态逆控制实现重复使用助推飞行器系统的伪线性解耦;然后,利用单隐层神经网络来逼近系统模型不确定性所带来的动态逆误差,最后,利用鲁棒自适应控制来抑制外加干扰以及网络逼近误差。非线性仿真验证了该控制策略在大调姿转弯段的可行性和有效性,同时控制策略的设计方法物理概念清晰,易于工程实现。
- 许江涛陈阳阳吴限德王佩臣
- 关键词：控制策略鲁棒自适应非线性动态逆
- 基于改进定点二乘的重复使用助推飞行器控制分配研究
- 2012年
- 为适应重复使用助推飞行器(RBV)控制精度和控制可靠性等要求,导致多异类执行机构数量的急剧增加,而各执行机构偏转角、偏转角速率和非连续工作方式的限制影响控制效果。为满足该类飞行器控制系统实时性和控制精度等需求,需要研究计算精度、计算效率更高的控制分配(CA)方法。根据每次迭代所需的浮点运算量,在比较基于二次规划的控制分配算法计算效率的基础上,首先,利用最小代价函数关系将传统定点(FP)二乘优化算法转化为二次规划问题,并给出传统定点二乘优化方法最优解应满足的条件;然后,针对执行机构饱和情况,提出了改进定点(IFP)二乘的控制分配算法以提高计算效率,同时给予详细的推导证明,并基于迭代常数映射的特性,以相邻时刻控制量差的范数达到相关要求给出改进算法的迭代终止条件;最后,基于多种控制分配算法,对所提出的控制分配算法进行了比较仿真,验证该算法的有效性和合理性。
- 许江涛崔乃刚陈阳阳吴限德韩宇
- 关键词：飞行控制
- 基于双滑模变结构的巡航导弹纵向控制系统设计被引量：1
- 2013年
- 为满足巡航导弹大角度机动、大空域飞行的要求,消除由此带来的高度非线性、参数不确定等对控制性能的影响,基于双滑模变结构方法,设计了巡航导弹纵向通道控制器。基于奇异摄动理论,将导弹系统分为快速变化的内环和慢速变化的外环,采用双滑模变结构方法设计了内外环控制器,非线性仿真结果表明,方法能够快速有效跟踪参考轨迹,满足控制系统性能要求。
- 陈卫东陈阳阳薛志霞许江涛
- 关键词：巡航导弹奇异摄动
- 基于隐式增量动态逆的水下运载器出水姿态控制被引量：1
- 2013年
- 显式动态逆控制直接利用非线性对消来实现对系统的精确线性化,但由于实际模型存在不确定性因而会造成在对消过程中存在逆误差,使得控制的鲁棒性难以保证。在解决水下运载器出水运动问题中,由于存在较强的不确定性,显式动态逆控制无法消除逆误差的影响。出水过程中水动力变化剧烈同时海浪强烈作用,因此需要对姿态控制问题进行着重研究。在仿射形式的水下运载器出水运动数学模型基础上,推导并得到了隐式增量形式的动态逆控制律,利用层叠结构思想将系统划分为慢快两个回路。在时标分离的慢快回路基础上,引入状态变化率反馈,设计了不依赖精确数学模型的隐式增量控制律,提高了控制的鲁棒性。基于隐式动态逆相应的控制算法,考虑海浪作用、水动力参数摄动以及测量噪声的影响下,对水下运载器出水姿态进行跟踪控制,验证了控制律的有效性和合理性。
- 白瑜亮崔乃刚郭继峰许江涛
- 关键词：水下运载器
