河北省自然科学基金(F2007000223)
- 作品数：11 被引量：35H指数：3
- 相关作者：王洪瑞肖金壮权爱荣李晓燕王双霞更多>>
- 相关机构：河北大学燕山大学邢台职业技术学院更多>>
- 发文基金：河北省自然科学基金河北省科技攻关计划河北省科学技术研究与发展计划项目更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>
- 一种力位置控制冲击问题解决方法被引量：1
- 2011年
- 针对数控系统力位置控制过程中的力冲击问题,基于阻抗控制基本原理,研究了一种解决该问题的控制策略.以X-Y-Z三轴运动平台为被控对象,建立了系统数学模型以及力传感器动态数学模型.以控制Z轴与工件的恒定接触力为目标,构建了切换控制系统,并证明了闭环系统的稳定性.在Simulink中搭建了力位置双闭环阻抗控制仿真系统,结果证明了所设计策略能够针对随机厚度的加工件,实现恒定接触力的控制要求.
- 肖金壮熊鹏李晓燕王洪瑞
- 关键词：阻抗控制
- 基于RBF增益调节的机器人滑模控制策略被引量：2
- 2009年
- 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但其缺点是控制存在很强的抖动。在一般滑模控制的基础上引入径向基函数神经网络(RBFNN),利用滑模控制的特点设定目标函数,将切换函数作为RBFNN的输入,切换项增益K的绝对值作为其输出。利用RBF神经网络的在线学习功能,消除了控制的抖动,同时使系统具有很强的鲁棒性。对单关节机器人的仿真研究表明,在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案能大大降低抖振现象。
- 王双霞陈丽王洪瑞
- 关键词：机器人不确定性滑模控制RBF神经网络增益调节
- 一类非线性系统的直接自适应模糊鲁棒控制
- 2009年
- 针对一类含有不确定项的非线性系统,以Wang Lixin提出的自适应模糊算法为基础,设计了一种新的直接自适应模糊鲁棒控制算法。首先利用直接自适应模糊控制器代替原有的监督控制器,在控制增益函数未知的情况下,设计出了一种在线调节的自适应律;之后加入鲁棒补偿项,放宽了有界参数的要求,达到了控制目的;利用Lyapunov稳定性理论分析证明,保证控制系统跟踪误差渐进收敛到0,且所有变量信号一致有界性。仿真结果证明了控制算法的有效性。
- 王洪瑞赵静波田学静宋洋
- 关键词：自适应模糊自适应律鲁棒补偿稳定性
- 一种数控力/位置控制半实物仿真系统的构建被引量：7
- 2010年
- 针对数控系统的力位置控制实现难度大、参数调整复杂的问题,研究了一种基于Quanser Q8卡和Si mulink的半实物仿真系统。以X-Y-Z三轴运动平台为对象,对该系统中软硬件的具体构成进行了设计。通过以Z轴的恒接触力控制为目标,在Si mulink软件中设计了含有位置环和力环的控制器,给出了实际仿真曲线。结果表明,该系统控制器设计合理,参数调整简单,控制效果观察直观。
- 肖金壮李晓燕王洪瑞刘琨
- 关键词：数控系统半实物仿真位置环
- 基于ANFIS的机器人系统建模的研究被引量：3
- 2010年
- 针对机器人这种不确定性的复杂非线性系统很难建立其精确的数学模型这一问题,提出一种基于自适应神经模糊推理(ANFIS)的方法对机器人系统进行建模。此方法将模糊推理和神经网络的学习能力有机地结合起来,并利用神经网络的学习机制自动地从输入输出数据中提取规则。建模过程中为了给ANFIS赋予一个合适的初始状态,选用减法聚类对输入数据进行处理。ANFIS网络的所有参数采用混合算法进行调节,即前提参数采用误差反向传播法,结论参数采用最小二乘法。最后在Matlab中对二自由度机器人进行仿真研究,仿真结果表明该方法模型结构简单,建模速度快,辨识精度高,同时也验证了该方法的有效性,为进一步实现机器人鲁棒自适应控制打下基础。
- 王洪瑞张永兴刘聪娜
- 关键词：机器人系统减法聚类自适应神经模糊推理
- 墨盒在运动控制实验装置中的新应用被引量：3
- 2008年
- 为了解决运动控制实验装置中,只能将半闭环实验结果描绘出来的弊端,研究了一种在装置中通过单片机控制喷墨打印机的墨盒,并借助计算机串口的实时通讯,在介质上将全闭环实验结果真实描绘出来的系统.给出了墨盒喷墨的原理,单片机控制方法和实际应用电路.在X-Y运动控制实验平台上的实验表明,此种方法能够成功地将全闭环动、静态运动轨迹形象、真实地绘制出来,验证了此方案的合理性与有效性.
- 肖金壮王洪瑞李世龙
- 关键词：运动控制墨盒串行通讯
- 基于SVM的数控系统连接类故障诊断方法
- 2009年
- 为了提高数控系统运行的安全性,及时监视系统的工作状态,针对系统中可能发生的多种连接类故障,在分析数控系统一般构成及工作原理的基础上,通过采集系统中的位置和扭矩监视信号,以高斯函数为非线性核函数,实现对支持向量机的训练,并得到能够实现对所述一类故障进行诊断的决策函数。通过以X-Y平台为对象的数据采集、支持向量机训练以及对故障的诊断实验,对上述方法的可行性与有效性进行了验证。
- 肖金壮王洪瑞
- 关键词：数控系统支持向量机高斯核
- 不确定机器人的优化神经网络滑模控制策略被引量：1
- 2009年
- 滑模控制响应快,对系统参数和外部扰动呈不变性,可保证系统的渐进稳定性,但它要求控制系统的不确定性的上界值必须已知。在实际中,不确定性的上界值是无法测量的,针对这个问题,采用RBF神经网络来对干扰的上界进行自适应学习,同时也降低了滑模产生的抖振现象。通过对单关节机器人的仿真研究表明:在存在模型误差和外部扰动的情况下,该方案既能达到高精度快速跟踪的目的,又能削弱滑模控制的抖动问题。
- 王双霞王洪瑞赵立兴
- 关键词：机器人不确定性滑模控制RBF神经网络遗传算法
- 一种基于扭矩信息的运动系统故障检测装置
- 2010年
- S3C44B0X为运动控制系统中的嵌入式处理器,通过利用一种非线性能量算法,对电机扭矩信号进行分析;从而及时检测出系统中发生的故障。首先设计了电流信号采集电路,给出了故障检测算法,以及滤波器参数的确定方法。最后通过以X-Y运动平台为对象,构建了实际故障监控系统,通过具体实验验证了该系统的实用性和有效性。
- 程建辉肖金壮
- 关键词：嵌入式系统运动控制系统故障检测
- 基于GSM模块的短信记录机的设计与实现被引量：2
- 2008年
- 手机信息目前仅限于通过手机显示屏来浏览,且由于手机内存的限制无法在短时间内接收并保存大量手机信息.研制的短信记录机通过单片机控制GSM模块接收手机短消息,并经串口扩展后可控制微型打印机将手机短消息内容格式化打印输出,且消息条数不受内存限制,实验证明了上述方法的可行性.整个装置体积小、功耗低,无线传输速度快、容量大,可在信息记录传输方面广泛应用.
- 王洪瑞权爱荣肖金壮
- 关键词：GSM短信息单片机UNICODE码微型打印机
