国家教育部博士点基金(20112102110002)
- 作品数：2 被引量：23H指数：2
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- 机器人模仿学习的非接触观测控制图模型被引量：4
- 2014年
- 提出一种新的基于非接触观测信息的机器人模仿学习表征与执行的控制图模型.建立可模仿学习的人-机关系,并得出模仿学习前提条件是以系统末端微分运动为基本行为元.提出控制图模型结构和基于视觉观测序列的模型学习方法.提出基于累积和瞬时相关函数的观测序列分割和图结构生成方法,和基于RBF(径向基函数)网络的行为元目标学习方法.通过不同结构和自由度的机器人毛笔绘画和物体抓取模仿学习实例实验,证明了所提出模型在视觉观测信息下能够表征与执行不同层次和类型的行为,具有良好的泛化能力、通用性及实用性.
- 杨俊友马乐白殿春东俊光
- 关键词：机器人行为模仿学习
- 基于迭代学习与小波滤波器的永磁直线伺服系统扰动抑制被引量：19
- 2013年
- 针对迭代学习控制(ILC)算法抑制永磁直线同步电机(PMLSM)周期性扰动时存在非周期分量影响问题,提出一种迭代学习控制算法与小波滤波器相结合的扰动抑制方法。通过重构输入误差信号,剔除非周期分量,从而使设计的PMLSM伺服系统迭代学习控制器快速收敛,减少了迭代次数。提出通过实验确定ILC中L形滤波器参数的方法。实验结果表明,与不带小波滤波器及传统PID比较,所提出的控制方法能够使系统的跟踪效果更好,且保证了在较少迭代次数下,被控系统的输出轨迹能精确地收敛到期望轨迹。
- 杨俊友刘永恒白殿春杨康于吉帅
- 关键词：永磁直线同步电机小波滤波器迭代学习控制伺服系统
- Optimal design of permanent magnet linear synchronous motor based on genetic algorithm
- End magnetic field distortion of permanent magnet linear synchronous motor(PMLSM) causes end effect force; it ...
- Junyou YangChao HeDianchun Bai
- 关键词：PMLSM
