黑龙江省科技攻关计划(GC02A125)
- 作品数：5 被引量：41H指数：4
- 相关作者：付宜利李荣谢龙马玉林封海波更多>>
- 相关机构：哈尔滨工业大学东北林业大学更多>>
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- 相关领域：自动化与计算机技术更多>>
- 虚拟装配中基于生理约束的虚拟手建模与抓持规划被引量：4
- 2009年
- 为控制虚拟手准确合理地完成虚拟零件的抓握动作,以方便快捷地实现虚拟装配仿真,在深入分析人手的解剖结构和关节运动生理约束的基础上,提出利用层次结构并借助三维虚拟现实软件EON,建立虚拟手几何模型和实现抓持控制的方法。该方法将手指简化为三关节连杆结构,采用逆向运动学方法,针对待拾取零件的位置计算出在目标位姿下各运动关节的角度值,进而利用关节插值方法,以迭代的方式实现对手部关节链上各个关节的运动控制,仿真结果验证了上述方法的可行性与实时性。
- 付宜利刘诚
- 关键词：虚拟装配虚拟手抓持规划仿真
- 考虑工具操作空间的装配序列生成方法被引量：6
- 2005年
- 介绍了基于有向图的装配模型,该模型记录了零件间的优先关系,并对普通零件、紧固件进行不同的描述。在UG环境中对装配工具进行建模,在完整装配体中对工具的安装动作进行仿真和干涉检查,记录下工具同周围零件的潜在干涉信息,利用该信息快速检查装配序列是否满足工具的操作空间要求。然后应用改进的蚁群算法,在优先关系的指导下求解装配序列。针对妨碍工具操作等不可行的序列,提出信息素的惩罚蒸发策略,帮助蚁群避开不可行解。最后通过实例验证了算法的实用性。
- 谢龙付宜利马玉林
- 关键词：蚁群算法装配序列规划有向图
- 基于复合装配图进行装配序列规划的研究被引量：12
- 2004年
- 为了构建一个有效且便于使用的装配序列规划系统,给出了一个开放式装配模型———复合装配图,以有向装配连接图表述零件之间的优先关系,利用检查有向圈、删除冗余有向边确保该图正确、简洁。在此基础上,用无向边连接没有优先关系的零件,并根据装配代价和装配可行性对有向边、无向边赋权值,得到复合装配图。将装配序列规划描述为在复合装配图中求解特殊的最优H回路,并且基于分支定界法给出了满足优先关系、装配可行性、装配代价优化的装配顺序规划算法。最后通过实例验证了算法的有效性。
- 谢龙付宜利马玉林
- 关键词：分支定界法装配序列规划
- 基于连接结构知识的装配序列规划被引量：17
- 2008年
- 通过分析组成装配体的零件特征,提出了连接结构的概念。采用面向对象技术,以连接结构作为装配信息的载体,对不同类型的连接结构的装配信息,采用相同的层次结构进行组织和存储。以连接结构作为基本装配单元,建立基于知识的装配Petri网模型,运用连接结构知识,构建装配Petri网模型,从而大大减少模型中的节点。在此基础上,利用Petri网点火原理,求解装配体的基于连接结构的可行装配序列。连接结构知识的引入可以降低装配序列规划的复杂性,提高装配顺序规划的效率。
- 李荣付宜利封海波
- 关键词：连接结构装配序列规划PETRI网
- 面向装配的管线标准连接件库的建立被引量：2
- 2006年
- 通过对管线连接件的装配特征进行分析,建立了面向装配的标准管线连接件库,该标准连接件库具有可扩展性.介绍了UG环境下建立三维参数化模型的方法,通过调用数据库中的参数实现了管线连接件模型重构.通过对标准连接件端口的位姿进行变换,使之与所连接的管线端口位姿相一致,完成了连接件同管线的自动装配.
- 李荣苗茹花付宜利
- 关键词：连接件参数化设计三维建模管线
