国家重点基础研究发展计划(2004CB31800)
- 作品数：22 被引量：63H指数：5
- 相关作者：李树荣廖启征魏世民杨青倪振松更多>>
- 相关机构：中国石油大学（华东）北京邮电大学中国石油化工集团公司更多>>
- 发文基金：国家重点基础研究发展计划国家自然科学基金国家教育部博士点基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程理学经济管理更多>>
- 基于倍四元数和Groebner基的6R机械手的位置反解被引量：1
- 2009年
- 提出了一般6R机械手的位置反解的新算法,该算法是把齐次变换矩阵转以倍四元数形式表示,建立了倍四元数形式的串联6R机械手运动学方程,再通过线性消元和两次应用分次字典序Groebner基消去5个变元,得到一个一元16次方程。此方法没有增根,是一种对空间任意尺寸6R机械手进行建模和求解的新算法。其中求解Groebner基采用了计算机代数系统进行有理数运算,目前的求解速度尚不是很高,需进一步改进。
- 倪振松廖启征魏世民李瑞华乔曙光
- 关键词：GROEBNER基逆运动学分析
- 基于BM方法的字符串匹配复化算法被引量：1
- 2009年
- 在分析经典的BM算法及其相关的改进算法的基础上,提出了一种基于BM算法的改进复化算法CBM.在字符串匹配过程中,CBM算法采用了与BM算法类似的字符比较方式,从模式的右端开始比较字符,但是,CBM算法利用前几轮的匹配信息生成了不同的模式前移距离表格,表格中的前移距离往往大于BM算法的相应前移距离,这样就可以使匹配过程中的模式前移速度加快,从而提高字符串匹配的效率.对于字母表较小的字符串匹配(如二进制搜索和DNA序列测试),CBM算法有较好的实际效果.
- 黄文奇熊正大
- 关键词：字符串匹配DNA序列二进制搜索预处理
- 催化裂化装置的非线性预测控制被引量：6
- 2005年
- 基于反馈线性化方法,提出了一种有输入、输出约束条件的多入多出非线性系统的预测控制方法。催化裂化装置(FCCU)的反应再生部分是一个典型的非线性系统,基于FCCU的机理模型,采用该控制方法设计了非线性预测控制器,并对其跟踪能力和稳定性进行了仿真分析。仿真结果表明,所设计的控制器具有良好的跟踪性能和稳定性。
- 杨青李树荣成玲
- 关键词：催化裂化装置非线性预测控制FCCU稳定性
- 一类分布参数系统的最优控制被引量：4
- 2008年
- 为了使原油开采获得最大的累积净现值,研究了化学驱的最优控制问题。该最优问题受非线性偏微分方程组支配,并且带有控制约束。根据分布参数系统最优控制的必要条件推导了连续形式的伴随方程以及性能指标的梯度,在推导伴随方程过程中完全展开了状态方程中的非线性项。给出了一种基于控制向量参数化的数值求解方法,将无穷维的最优控制问题转换为非线性规划问题进行求解。对聚合物驱注入浓度的优化问题进行了实例计算,获得了最优注入策略,验证了所提出方法的可行性和有效性。
- 张晓东李树荣
- 关键词：分布参数系统最优控制
- 基于RBF神经网络的一类非线性时滞系统自适应控制器设计
- 2010年
- 针对一类带有未知非线性函数的严格反馈非线性时滞系统,设计了一种自适应神经网络控制器.选择径向基函数神经网络逼近未知的非线性函数.所提出的控制方案能保证闭环系统的所有信号是全局一致最终有界的.证明了跟踪误差信号将收敛于一个小紧集内.仿真实例验证了所提出方法的有效性.
- 李树荣郑健
- 关键词：非线性时滞系统自适应控制器反步设计LYAPUNOV-KRASOVSKII泛函
- 生成微分方程非经典对称决定组的一个软件包(英文)
- 2005年
- 给出了计算机微分方程非经典对称决定方程组的一个算法,基于此算法,在Mpale系统上给出一个实现:NGDS.并举例说明了此软件包的有效性.
- 张善卿李志斌
- 关键词：微分方程组
- 基于并行迭代动态规划的聚合物驱最优控制求解被引量：4
- 2009年
- 针对迭代动态规划计算量大,耗费时间长的特点,基于实验室搭建的PC机群,以消息传递库MPICH为编程工具,搭建一个并行计算平台,给出一种主从式的并行迭代动态规划算法,利用该算法对聚合物驱最优控制问题进行求解,并与串行计算结果进行对比。结果表明:在大规模的优化问题中并行迭代动态规划算法与串行算法结果一致,但表现出较高的并行效率和加速比;并行算法求解的效率受到主节点分配任务时是否均衡的影响。
- 郭兰磊李树荣张玉斌雷阳
- 关键词：消息传递接口最优控制并行化聚合物驱
- 一类带有不确定性的时滞系统的控制器设计被引量：1
- 2008年
- 针对一类带有不确定性的单输入单输出的时滞非线性系统,提出了一种鲁棒非线性控制算法.利用反步设计的迭代设计思想,在每一步构造李亚普诺夫-克拉索夫斯基函数,用放大不等式的方法获得控制器,保证闭环系统的稳定性.以连续搅拌化学反应器为例的仿真结果也验证了控制器具有良好的控制特性.
- 杨青李树荣
- 关键词：非线性系统时滞系统反步设计
- 基于Backstepping设计的不确定非线性系统的预测控制被引量：10
- 2007年
- 本文的目的是针对一类带有不确定性的单输入单输出的仿射非线性系统,设计一种非线性预测控制器.用反步设计思想获得具有待定参数的控制器表达式,然后用预测控制在线优化获得控制器的参数.用这种方法设计的控制器更易使闭环系统稳定,且闭环系统具有良好的动态特性.连续发酵过程的仿真结果也验证了控制器是有效的.
- 杨青李树荣
- 关键词：非线性预测控制反馈线性化反步设计
- 具有特殊尺寸机器人的位置反解算法被引量：2
- 2008年
- 针对特殊尺寸串联机器人的种类较多,每一个机器人单独编程,求解比较繁琐,尚没有统一运动学计算方法的问题,尝试利用一般6R机器人的位置反解程序进行求解。通过把特殊尺寸进行微小调整,避免了采用一般尺寸6R机器人的反解程序进行特殊尺寸机器人求解时遇到的退化和奇异问题。同时,这些微小调整基本上不影响机器人的输出位置精确位数,满足实际要求。以PUMA机器人为例进行了数值计算,验证了该方法的可行性,并得出不同的尺寸调整组合对计算过程的数值精确位数有不同要求的结论,以及在PUMA机器人的实际应用中可取计算数值精确位数为31位。
- 崔洵林廖启征甘东明王品
- 关键词：机械设计及理论位置反解串联机器人
