国家高技术研究发展计划(863-512-30-07)
- 作品数：11 被引量：44H指数：4
- 相关作者：蔡光起罗继曼孟祥志孙奕澎王艳更多>>
- 相关机构：东北大学沈阳建筑大学沈阳广播电视大学更多>>
- 发文基金：国家高技术研究发展计划国家教育部博士点基金国家自然科学基金更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术金属学及工艺更多>>
- 一种三杆并联机床的静力分析被引量：11
- 2004年
- 推导了在重力和切削力作用下并联机床驱动力的计算方程 ,并对一种三杆并联机床进行了仿真计算。结果表明 ,该种并联机床进行切削加工时 ,各杆输出的驱动力比较均匀 ,没有突变 ,各杆驱动力最大不超过切削力的 1 .4倍 ;机床自重产生的驱动力在工作空间中无突变 ,并且在工作空间边缘处较大 ;为了克服机床自重 ,需要各杆输出较大的驱动力 。
- 孟祥志王艳蔡光起
- 关键词：并联机床并联机器人静力计算重力势能
- 基于螺旋理论对少自由度并联机器人约束链的研究被引量：4
- 2005年
- 螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。本文基于螺旋理论对少自由度并联机器人的机构构型中的约束问题作了分析,并对约束链的自由度作了计算,为并联机构的特殊型位分析、运动分析、受力分析提供了有力证据,并进一步丰富了螺旋理论的应用。
- 罗继曼刘洋蔡光起
- 关键词：并联机器人机构运动学约束问题并联机构受力分析
- 基于PMAC的六自由度机器人开放式控制系统开发被引量：7
- 2008年
- 以IPC+PMAC作为CINCINNATI工业机器人的控制器,设计了一种基于PMAC的开放式机器人控制系统。系统采用双微机分级控制方式和模块化结构软件设计,上级IPC负责路径规划,下级PMAC则实现对各个关节的位置伺服控制和多个关节的协调控制。实践证明这种机器人控制系统运行平稳,具有良好的开放性和扩展性。
- 门昌华关学锋胡明许芝令
- 关键词：PMAC机器人控制
- 三杆虚拟轴机床的一种新型刀具轨迹生成方法的研究
- 1999年
- 论述了虚拟轴机床在机械加工中的优势,针对东北大学开发研制的新型三杆三自由度虚拟轴机床试验样机无运动耦合、实现球面运动容易等突出优点提出了一种新型球面刀具轨迹生成方法及虚拟轴机床两轴半加工的概念,指出了方法的适用范围.
- 李波蔡光起孙奕澎
- 关键词：虚拟轴机床刀具轨迹球面
- 基于ANSYS的新型3-TPS并联机床静刚度分析被引量：8
- 2006年
- 目的对新型3-TPS并联机床进行刚度计算和分析,找出不同型位下该并联机床刚度的变化规律和特点,使机床避免薄弱环节,以提高在高刚度下工作机床的加工精度.方法对并联机床刚度进行理论建模,找到对该并联机床静刚度产生影响的因素,然后应用有限元分析软件ANSYS对不同型位下、不同方向上的刚度进行仿真和计算.结果在同一位姿下,沿着Z轴方向刚度较大;在不同位姿下,极限位置的刚度最小;变形最大处在动平台与平行机构相连的铰链连接处;平行机构的变形量比较大.结论沿主刚度方向的刚度比其他方向大,远离极限位置可以提高刚度,并联机构的薄弱环节在动平台与平行机构联接的铰链处,平行机构的刚度将对整机刚度有很大的影响.
- 罗继曼蔡光起李景奎
- 关键词：并联机床静刚度ANSYS有限元分析
- TPT-2PTT并联机床工作空间特征因子的研究被引量：1
- 2003年
- 本文通过对TPT -2PTT并联机床工作空间边界面的研究 ,给出其作业空间体积公式 ,得到决定工作空间的特征因子 ,分析其对工作空间的影响。研究结果表明
- 李兴山孙奕澎蔡光起
- 关键词：并联机床
- 基于工作空间和遗传算法的虚拟轴机床参数设计被引量：9
- 2000年
- 分析了影响三腿虚拟轴机床工作空间形状和大小的因素 ,将满足工作空间要求的机床参数设计问题归结为三变量优化问题 ,采用遗传算法进行求解。运用该法可确定主要的机床参数 ,为机床的总体设计提供依据。
- 李波蔡光起葛春光李强方良周郭立新
- 关键词：虚拟轴机床参数设计遗传算法
- 新型3-TPS并联机床(机器人)的约束分析和自由度计算被引量：1
- 2004年
- 螺旋理论是分析少自由度机构运动学的有力工具。文章基于螺旋理论对新开发的3-TPS型并联机器人机构的约束问题进行分析和自由度的计算,为并联机构的特殊型位、运动及受力分析提供了有力证据,进一步丰富了螺旋理论的应用。
- 罗继曼石宏蔡光起
- 关键词：并联机器人三自由度并联机构
- 新型3-TPS并联机器人平行机构的约束与运动学分析被引量：4
- 2005年
- 目的为完善并联机器人理论.解决并联机床产业化关键技术.方法用螺旋理论方法分析平行机构的约束特性,并计算其自由度;用空间坐标转换理论推导出平行机构的雅可比矩阵;用仿真方法分析了机构的奇异性,获得工作空间的可操作度变化范围.结果新型3-TPS并联机器人的动平台只能作沿Y、Z两轴的平动和绕Y轴的转动,平行机构有3个自由度.结论由于平行机构对并联机器人的约束,使新型3-TPS并联机器人具有3个自由度,通过雅可比矩阵和机构奇异性的推导和计算,得到平行机构在工作空间中没有奇异形位和不定形位的结论.该方法可应用于类似并联机器人的结构设计与运动学分析中.
- 罗继曼孟祥志李力万泉
- 关键词：并联机器人运动学
- 立卧转换式混联机床及其平行机构的运动学分析
- 2005年
- 开发出一种能够实现立卧转换的 3-TPS(RRR)型混联机床新构型。该机床在动平台与基座之间附加一个平行约束机构 ,可以限制平台的部分自由度 ,使动平台只能作三个方向的平移和一个派生的转动。着重对该机床的平行约束机构进行运动学分析 ,得出了它的位置、速度、加速度以及雅可比矩阵的计算公式 ,并进行了仿真计算 。
- 孟祥志王艳蔡光起
- 关键词：混联机床运动学
