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国家自然科学基金(500290501)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：邓启文韦庆李泽湘更多>>
相关机构：国防科学技术大学香港科技大学更多>>
发文基金：国家自然科学基金更多>>
相关领域：自动化与计算机技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇自动化与计算...

主题

  • 1篇雅可比
  • 1篇雅可比矩阵
  • 1篇冗余
  • 1篇冗余并联
  • 1篇冗余并联机构
  • 1篇并联机构

机构

  • 1篇国防科学技术...
  • 1篇香港科技大学

作者

  • 1篇李泽湘
  • 1篇韦庆
  • 1篇邓启文

传媒

  • 1篇控制工程

年份

  • 1篇2006
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
冗余并联机构的力控制被引量：3
2006年
为了实现力反馈遥操作系统中的力反馈,介绍了一种用作力反馈主手的驱动冗余并联机构,并提出了一种简单的力控制算法。这种方法首先由机构的逆解计算其力映射矩阵、雅可比矩阵。然后,基于消除冗余并联机构固有内力的原则,由冗余并联机构的末端力得到机构各个主动关节的驱动力。由于并联机构的逆解比正解简单,这种方法能够大大地简化计算。实验结果表明,这种算法能快速、精确地完成力控制。
邓启文韦庆李泽湘
关键词：冗余并联机构雅可比矩阵
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共1页<1>
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