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中国人民解放军总装备部预研基金(9140A20010412HT05231)

作品数：1 被引量：3H指数：1
相关作者：邹元杰史纪鑫葛东明更多>>
相关机构：北京空间飞行器总体设计部更多>>
发文基金：中国人民解放军总装备部预研基金国家重点基础研究发展计划更多>>
相关领域：航空宇航科学技术更多>>

文献类型

  • 1篇中文期刊文章

领域

  • 1篇航空宇航科学...

主题

  • 1篇柔性空间机械...
  • 1篇空间机械臂
  • 1篇机械臂
  • 1篇复合控制
  • 1篇刚体
  • 1篇刚体运动

机构

  • 1篇北京空间飞行...

作者

  • 1篇葛东明
  • 1篇史纪鑫
  • 1篇邹元杰

传媒

  • 1篇空间控制技术...

年份

  • 1篇2013
共 1 条 记 录，以下是 1-1
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排序方式：
一种柔性空间机械臂的刚体运动和柔性振动复合控制方法被引量：3
2013年
针对柔性空间机械臂的刚体运动控制和柔性体振动抑制问题,给出了一种反馈和前馈复合控制方法.对于一个柔性双连杆机械臂,首先设计反馈线性化控制器,消除非线性影响,实现大范围的刚体运动控制.其次基于闭环回路响应的振动特性,设计输入成型前馈控制器,预成型控制命令,抑制对结构振动影响显著的某些模态响应.最后仿真结果证实了给出的反馈线性化和输入成型复合控制方法,可以实现精确的位置控制,同时机械臂的残余振动得到了有效的抑制.
葛东明史纪鑫邹元杰
关键词：机械臂复合控制
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