国家重点实验室开放基金(SKLT09A03)
- 作品数：22 被引量：139H指数：7
- 相关作者：陈恳王国磊杨向东吴聊吴丹更多>>
- 相关机构：清华大学成都飞机工业(集团)有限责任公司中国计量科学研究院更多>>
- 发文基金：国家重点实验室开放基金国家自然科学基金国家高技术研究发展计划更多>>
- 相关领域：自动化与计算机技术机械工程航空宇航科学技术金属学及工艺更多>>
- 变参数下的空气喷枪涂层厚度分布建模被引量：14
- 2012年
- 首先分析了影响空气喷枪涂层厚度及喷涂机器人作业过程中的可调和常变因素,然后利用BP神经网络方法对平板直行喷涂实验获得的实验数据加以拟合,建立以喷涂距离、喷枪移动速度、喷枪流量和测量点与喷枪轴线距离作为输入的喷枪喷涂模型。与传统模型相比,该模型用相对少量的实验数据就可以预测不同喷涂距离、喷枪移动速度和喷枪流量下的涂层厚度分布。实验数据表明,该模型准确、有效。
- 王国磊陈恳陈雁朱丽王力强颜华
- 关键词：自动控制技术喷涂机器人BP神经网络
- 圆柱透视投影轮廓的隐式方程描述和拟合方法被引量：1
- 2016年
- 为了提高从视觉图像中识别并提取圆柱透视投影轮廓的鲁棒性和精度,将由直线和椭圆组成的投影轮廓曲线用含约束的二元高次隐式方程进行描述。采用该描述方式可将轮廓曲线拟合问题通过线性近似转化为含有非线性约束的非线性优化问题。针对该问题求解时,先粗略地估计出曲线参数的初值,再利用初值筛选出内点,最后采用罚函数法将问题转化为求解无约束问题从而求得该优化问题的解。由于该描述方式引入了轮廓中直线和椭圆的相互约束,采用该描述方式的轮廓曲线拟合方法比采用独立的直线或椭圆识别方法提取轮廓,具有更强的抗噪能力。仿真和实物图像的实验结果表明,该方法能有效提高圆柱投影轮廓曲线拟合的鲁棒性和精度。
- 谢颖杨向东芮晓飞任书楠陈恳
- 关键词：图像识别
- 面向全方位双足步行跟随的路径规划被引量：7
- 2016年
- 双足步行机器人的足迹规划方法难以满足快速步行条件下的计算效率要求,并存在步幅变化时运动失稳的风险,2D环境下点机器人栅格规划则难于生成针对双足步行的高效路径.本文提出针对各向异性特征全方位步行机器人的一种路径规划策略,将状态网格图方法拓展到全方位移动机器人领域,基于三项基本假设及基元类型划分给出了系统的运动基元枚举及选择方法,借助实时修正的增量式AD*搜索算法实现仿人机器人在动态环境下的快速路径规划,通过合理选择启发函数及状态转移代价,生成了平滑高效的路径,为后续足迹生成的动力学优化提供了基础.计算机仿真证实了方法对各类环境的适应性,Robocup避障竞速挑战赛的成功表现证明了方法对于机器人样机部署的可行性及其提高步行效率的潜力.
- 张继文刘莉陈恳
- 关键词：仿人机器人路径规划动态规划
- 射电望远镜馈源支撑系统的振动特性
- 2013年
- 我国正在建造世界上最大的单一口径射电望远镜,其馈源支撑系统采用刚柔串联的两级并联机构实现精调定位。该文针对Stewart并联机构运动时反作用力会引起索并联机构振动的特点,对馈源支撑系统的振动特性进行分析。将6根绳索简化成6个弹簧阻尼器,利用Newton-Euler方法建立系统完整的动力学模型,推导出系统的状态方程,提出了数值求解方法,并利用Adams仿真进行了验证。数值方法分析结果表明:Stewart动平台上负载质量逐渐增加时,索平台的振动增大,响应变慢,绳索拉力的峰-峰值与负载质量大致呈线性变化。
- 刘志华唐晓强王立平邵珠峰
- 关键词：动力学建模射电望远镜
- 管道喷涂机器人喷枪运动速度优化被引量：7
- 2014年
- 为提高机器人喷涂时涂层厚度均匀性,首先根据机器人喷涂时涂层形状呈椭圆形的实际情况,选择双β分布喷枪模型对涂层厚度分布进行描述,在此基础上分析喷枪运动过程中涂层厚度累积机理。通过喷枪匀速运动条件下的圆形管道喷涂实验,研究管道内壁涂层厚度与涂料涂着效率变化规律之间的关系,提出机器人喷涂作业时喷枪运动速度优化方法,即保持喷枪运动速度与涂料涂着效率之间比值恒定。实验结果表明,该速度优化方法可有效提高涂层厚度均匀性。
- 潘玉龙王国磊朱丽陈雁陈恳
- 关键词：机器人
- 小型仿人足球机器人MOS-7的系统设计及局部优化被引量：3
- 2016年
- 小型仿人足球机器人在保持较低的构建成本条件下具有推进人工智能及机器人技术进步的潜力。该文在延续MOS系列先前设计的基础上,从结构、控制和软件方面改进并实现了新一代MOS-7小型平台。通过更改髋部关节自由度配置优化了下肢及躯干的空间布局;髋部驱动器连接方式的改进增强了机械结构的可靠性;依据任务实时性和运行快速性合理安排了决策控制系统的任务;图像采集系统实现了图像分辨率、可处理帧速率、可靠性及复杂度这4个维度的联合优化;通过引入粒子决策实现了智能算法的提升。MOS-7设计结果体现出有限资源合理配置、机电系统综合优化等小型仿人机器人设计特点。
- 张继文刘莉陈恳
- 关键词：仿人机器人视觉结构优化
- 振动研磨过程中研磨参数的定量研究
- 2016年
- 蛋白质的提取率取决于被提取的生物组织的粉末粒度,因而生物组织的粉碎是蛋白质提取工程中的关键技术之一。目前,生物组织粉碎较多采用振动球磨方式,研磨产品粒度和研磨效率与研磨过程的特征参量如碰撞频率、碰撞能量有密切关系。为了研究研磨参数对研磨特征参量的影响规律,该文采用事件驱动法(event driven method,EDM)建立了振动球磨机构中单个磨球在研磨罐内的动力学模型,获得了振动频率、振动幅度和研磨罐直径对碰撞频率和碰撞能量的影响规律。结果表明:碰撞频率、碰撞能量均随着振动频率和振动幅度增大而增大;在相同的磨腔体积即研磨罐容积下,随着研磨罐直径的增大碰撞频率和碰撞能量减小。该结论为研磨机构设计和参数选择提供理论依据和方法。
- 陈恳阮和平吴丹刘飞
- 自由曲面均匀喷涂的机器人轨迹规划方法被引量：30
- 2013年
- 为了提高产品的质量和性能,往往需要在许多产品表面涂覆一层均匀涂层。该文针对自由曲面的均匀喷涂问题,研究了喷涂机器人喷枪的路径规划与速度优化。首先利用数控加工过程与喷涂作业过程的相似性,提出一种利用数控刀位轨迹生成喷枪路径的方法。该方法具有计算速度快、易于实现的优点。以提高涂层的均匀度为目标,对喷枪的变速喷涂进行研究,给出了一种优化喷枪速度的方法。该方法在保证喷枪速度满足要求的同时,使涂层的厚度方差最小。仿真计算结果表明:该喷枪路径规划与速度优化方法是有效的。
- 缪东晶王国磊吴聊杨向东陈恳
- 关键词：自由曲面机器人轨迹规划
- 刚体位姿加权配准问题的线性近似求解方法被引量：1
- 2013年
- 为了提高刚体位姿配准问题的求解精度,利用附加在数据点上的综合噪声的马氏距离来构造优化目标函数,使更加可靠的点和方向被赋予更大的权重,将未加权配准问题转化为加权配准问题。针对该问题提出了一种线性近似求解方法,先将平移向量表达为旋转矩阵的函数,然后用李代数来近似旋转矩阵,消除旋转矩阵的非线性约束,通过迭代求解出最优解。3组仿真实验表明,相对于另外3种方法,该方法可以得到更为精确的配准结果,尤其适用于对配准精度要求较高的应用场合。
- 吴聊杨向东徐静缪东晶陈恳
- 关键词：非均匀
- 面向整机的机器人喷涂系统回顾与展望被引量：4
- 2016年
- 由于飞机尺寸大、重量大、工艺特殊,面向整机的机器人喷涂系统技术复杂度高,设备投资大,属于门槛较高的高端制造装备,有需求并掌握该项技术的企业仍属于极少数。对目前世界上具有代表性的整机喷涂系统进行了回顾,从中归纳出整机自动化喷涂的研制难点和共性关键技术,并在此基础上对整机喷涂系统的技术发展趋势做了简要的分析。
- 王国磊王宁涛陈恳
- 关键词：飞机机器人喷涂
