国家自然科学基金(51365036)
- 作品数：28 被引量：85H指数：5
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- 相关机构：南昌大学华东交通大学上海工程技术大学更多>>
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- 相关领域：机械工程自动化与计算机技术农业科学金属学及工艺更多>>
- 弯曲平移机构运动特征描述与分析方法研究被引量：1
- 2020年
- 针对弯曲平移机构缺少运动特征描述模型和运算规则等问题,提出了适用于弯曲平移机构的运动特征描述与分析方法。首先归纳总结了刚体运动特征的组成要素,研究了弯曲平移运动的形成机理,并在此基础上提出了描述刚体平移运动整体特征的相关概念。其次借鉴内蕴几何的基本思想,建立了可表达弯曲平移特征的描述模型,随后分析制定了相应的运动特征求并和求交运算规则,并且给出了求交运算中并联机构动平台旋转轴存在性的两条判定准则。最后基于弯曲平移特征描述模型和运动特征运算规则,采用递归算法提出了便于程序化处理的运动特征分析方法,并结合具体实例论证了该方法的有效性。研究结果有利于促进机构拓扑结构分析与综合理论的完善和深化。
- 石志新叶梅燕罗玉峰
- 关键词：机器人机构
- 一种新型2T1R并联机构的位置与工作能力分析被引量：2
- 2020年
- 提出一种新型三自由度两平移一转动(2TIR)并联机构,先对该机构进行拓扑结构分析,求出其方位特征集,验证其自由度为3,再对该机构进行运动学分析,求出其逆解方程,然后用机构逆解作为约束条件,最终用数值法求得其工作空间。在分析工作空间的基础上,分析转动能力,从而可以更好地对并联机构末端执行器的整体工作能力进行分析。
- 邹建星罗玉峰石志新谢冬福梁发云莫玲玲
- 关键词：运动学
- 人体膝关节自适应康复器机构设计与运动学分析被引量：1
- 2020年
- 设计了一种膝关节自适应康复器,该康复器由摆动导杆和曲柄滑块机构串联组成。依据人机工程学,通过对人体膝关节运动特点的分析,确定了自适应康复器中大小腿杆长度范围。为实现对人体膝关节伸曲角度的自适应调节,以复数矢量法为基础,建立了机构运动学模型。根据运动学方程,得出了膝关节伸曲角度与机构中可移动机架高度的关系式,确定了机构的尺寸。对自适应康复器与传统的康复器机构(曲柄滑块机构)进行了仿真分析对比。结果表明,串联式康复器和传统的康复器机构曲柄滑块机构运动特性均满足膝关节康复器伸曲角度,但串联式组合膝关节康复器运动平稳性更好。
- 钟童童石志新罗玉峰谢冬福莫玲玲
- 关键词：自适应运动平稳性
- 脐橙采摘执行器的设计与研究被引量：2
- 2020年
- 针对目前脐橙采摘机械化程度低的问题,设计了一种环抱吞咽的采摘执行器。采摘执行器的执行结构主要由多组滑块摇杆机构构成。首先,根据设计的脐橙采摘执行器的工作原理,绘制采摘执行器的结构简图,并进行了运动学和静力学分析;然后,依据采摘时间最短,建立了目标函数的数学模型,利用Matlab软件得到了相关结构的优化尺寸;最后,根据计算得到的尺寸,完成了执行器三维模型的建立,利用Adams软件进行了运动学仿真,验证了脐橙采摘执行器设计的合理性和可行性,为进一步实际采摘实验提供了理论支撑。
- 李志鹏罗玉峰石志新石志新李成武
- 关键词：脐橙
- 脐橙采摘机械手的设计与研究
- 江西赣南地区，土地优良,特殊的土壤为种植脐橙提供了良好的环境条件。在政府的指导和赣南人民共同的努力下，赣州地区的脐橙产业已经具有产业规模。然而，目前脐橙采摘主要依赖人工作业，采摘效率低、采摘质量参差不齐;在现有的采摘机械...
- 李志鹏
- 关键词：机械手脐橙优化设计
- 文献传递
- 空间曲线平移并联机构构型综合与分类被引量：2
- 2019年
- 针对现有机构分析与综合理论方法存在综合结果不完整、无法适用于弯曲平移机构等问题,提出了空间曲线平移并联机构构型综合及分类方法。首先,借鉴高斯非欧几何的内蕴思想,将直线、曲线、平面以及曲面等均视作可描述末端构件平移特征的独立空间,进而建立了可描述弯曲平移运动特征的表达模型;其次,研究了支链末端构件弯曲平移运动的形成机理,并制定了相应的运动特征求并运算规则;然后,根据形态特征将空间曲线平移并联机构划分为9种基本类型;最后,以柱柱相贯线平移机构和柱锥相贯线平移机构为例,给出了空间曲线平移并联机构的构型综合方法。
- 叶梅燕叶梅燕石志新
- 关键词：并联机构构型综合
- 基于向量组的动静平台几何装配条件自动分析与综合方法被引量：2
- 2017年
- 基于方位特征集理论,提出了一种基于向量组的动静平台几何装配条件自动分析与综合方法,给出了其主要步骤和流程图。实例分析表明:在并联机构拓扑结构设计过程中,提出的自动分析与综合方法可综合出更多的机构,且综合出的机构更具一般性;在并联机构拓扑结构分析与综合过程中,所提出的方法减少了对设计者人为经验、灵感等因素的依赖,提高了并联机构拓扑结构综合的效率,方便计算机对机械系统进行自动分析与综合。
- 谢冬福罗玉峰石志新石志新
- 关键词：并联机器人向量组
- 串联机构数字建模及方位特征集自动分析被引量：1
- 2018年
- 基于方位特征集理论（POC），对串联机构拓扑结构进行了数字化描述并且提出了一种方位特征集自动分析方法，并给出了运算规则、主要步骤以及流程图。通过实例分析，结果表明：串联机构末端构件方位特征集自动分析过程中，提出的机构拓扑结构数字化和向量组并集理论能够简洁、快速的分析出串联机构末端构件的POC集，且便于计算机自动分析串联机构方位特征集，为并联机构拓扑结构自动分析奠定基础。
- 王罡毛志伟罗玉峰石志新刘小山谢冬福
- 关键词：向量组
- 机器人末端运动特征几何化描述与分析方法被引量：2
- 2019年
- 针对现有运动特征信息不完整以及代数分析方法较为抽象的现状,提出了基于高斯几何学的机器人末端运动特征几何化描述与分析方法。首先,基于高斯几何学将直线、曲线、平面以及曲面等均视作可描述末端运动特征的独立空间,进而建立了基于高斯几何学的运动特征描述模型;然后,基于该描述模型制定了末端运动特征的求并和求交运算规则,并提出了机器人末端运动特征的分析方法;最后,结合实例验证了上述几何化描述与分析方法的有效性。
- 叶梅燕叶梅燕石志新
- 关键词：机器人
- 5-5型并联机器人位置正解的简单算法被引量：6
- 2014年
- 对一类5—5台体型并联机器人机构的结构特征进行了深入分析，提出了其位置正解分析与求解的简单方法。首先利用序单开链的思想对该机构进行拓扑特征分析和结构分解，将其运动学方程维数降至最小，然后利用一维搜索法得到全部实数解，最后将该方法应用于具体实例，结果不仅表明了该方法的有效性，而且首次给出了具有20组实数解的机构实例。
- 石志新叶梅燕毛志伟罗玉峰杨廷力
- 关键词：位置正解
