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基于Shannon小波的报幕机器人轨迹控制: 2012年; 针对报幕机器人提出了基于小波采样理论的轨迹控制方法.首先,建立了轮式报幕机器人运动学模型,并给出了运动学约束.然后,基于Shannon小波采样理论,构建了小波抽样函数.并根据机器人报幕时的行走轨迹,给出了二次样条曲线轨迹控制方法.通过实验证明该方法简单、可靠,成功实现了轨迹控制.; 刘鹏玉何永义方明伦李军; 关键词：小波轮式机器人

沪语语音识别研究及在家居机器人中的应用: 2011年; 为实现对沪语语音的识别和与家居机器人沪语语音交互,通过分析了沪语语言的语音、语调、语法特点,提出了沪语语音的识别基元的建模方法。该方法生成了新的声韵集作为识别基元,并建立了课题相关的沪语语音语料库,同时基于HTK初步构造了沪语语音的声学模型和3-Gramm语言模型。该系统模型在家居服务机器人中得到初步的应用,系统采用VC6.0实现,实现了用现场语音对家居服务机器人动作的控制,稳定环境下实验成功率达到87.33%。语音交互实验结果表明了该系统的有效性。; 陈开阳诚海许华虎何永义

一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法被引量：5: 2018年; 针对机械臂三维运动仿真及在线实时控制,提出了一种高效开放式的机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法。该方法以具有强大数据处理能力的MATLAB软件为构建平台,充分将SolidWorks专业实体建模软件、Robotics Toolbox中的实用建模函数、MATLAB的GUI交互设计和MATLAB 3D动画及显示技术等功能结合并应用到机器人虚拟仿真平台构建中,构建可视化程度高、高效运行且具有强大输入输出功能、模型细节显示逼真的机械臂3D虚拟仿真平台。以笔者所在课题组构建的雄克六自由度模块化机器人手臂为例,深入详细地阐述了所提出的仿真平台快速构建方法的实施步骤,最终得到一个开放程度高、可视化程度逼真的该机械臂3D虚拟仿真平台。最后给出了仿真平台的部分显示效果图,测试结果表明,使用该方法能够实现机械臂3D虚拟仿真平台的快速构建,并且该平台具有良好的实用性和可操作性,能够满足科研和教学的需要,验证了本方法的有效性。; 李宪华张雷刚郭帅宋韬张军; 关键词：虚拟仿真平台可视化

服务机器人的语音情感识别与交互技术研究被引量：1: 2010年; 分析语音情感识别技术的发展现状和关键技术,将基于隐马尔可夫模型的语音情感识别方法应用在机器人中,目的在于使机器人能够识别人的语音信号中的情感信息,并做出相应的情感表达.这在我们研制出的服务机器人中得到了较好的应用,该机器人能够识别人的语音情感并能与人进行一定的交互.; 袁健贺祥许华虎冯肖维刘玲; 关键词：语音情感识别服务机器人情感机器人

基于混合特征提取的人脸情感识别研究被引量：2: 2012年; 为了提高特征提取环节对表情识别率的影响,文中采用活动外观模型(AAM)提取整体形变信息,对眉毛及眼睛区域采用Gabor小波变换提取纹理信息,对嘴巴区域采用模板匹配法获取嘴部纹理信息,然后对提取的各个特征采用离散的隐马尔科夫模型得出6种表情概率,在识别阶段根据每个特征对6种表情的贡献权值分别进行特征加权融合,最后选择最大概率的表情作为表情识别结果。通过对10位女性6种表情图像进行训练实验,该方法有着良好的识别率。; 陈开云高珏孙柏林许华虎; 关键词：特征提取表情识别隐马尔科夫模型

模块化六自由度机械臂逆运动学解算与验证被引量：49: 2013年; 针对六自由度模块化串联机械臂,进行了正运动学求解,并提出了该种臂型的运动学逆解计算方法。从机械臂的结构特点出发,采用DH法进行结构建模,得到了正运动学模型。在逆运动学求解过程中,针对纯代数法找不到该种臂型的独立不相关变量方程的问题,采用几何方法求解机械臂前3个关节、后3个关节使用反变换法求解,通过给出解的组合原则,得到了该机械臂逆运动学的完整解析解。为满足机器人系统编程和实际控制需要,基于VC++编制了MFC的运动学算法程序,验证了正逆运动学求解的正确性,为机械臂精确定位和运动规划提供了必要的前提条件。; 李宪华郭永存张军郭帅

基于RS-485总线地下车库智能通风控制系统设计被引量：2: 2009年; 为了有效降低能耗,论文将RS-485总线技术与单片机技术结合起来,构成以地下车库为控制对象,根据地下车库自身特点,结合优化设计方法,设计开发了体积小、功能强的单片机智能控制通风系统,以实现地下车库CO气体浓度的实时监测、智能控制。同时也提高了整个楼宇的智能等级。; 汪烨; 关键词：地下车库单片机 RS-485总线

分布式无线网络下的多移动机器人控制系统被引量：3: 2009年; 根据移动机器人的控制要求设计实现一个基于分布式无线网络条件下的多移动机器人控制系统。采用多节点连接方式的网络拓扑结构将多个机器人或其它设备连接组成机器人控制网络。机器人控制采用分层递阶的结构,并根据网络控制系统的特点和要求特别是在时延的特点上进行优化。控制系统实现了一定的自主决策并能体现出一定的智能性。通过对不同网络条件下机器人控制过程的时延进行了测试,根据实际实验数据分析评价了分布式无线网络控制系统的可行性与实际控制效果。; 李一青何永义李宪华郭帅; 关键词：网络控制系统分布式无线网络分层递阶结构

基于人机工程学的双屏手机研究被引量：4: 2014年; 目的设计一款满足消费者不同体验需求的双屏手机,可以方便消费者的操作,提高消费者在使用智能手机时的体验兴趣。方法通过对用户使用手机的习惯和人体特征的研究,提出一种新型手机的设计理念——双屏手机。双屏手机集全触屏手机与键盘手机于一体,实现同系统异屏操作,在三维软件下完成了双屏手机的效果设计和基本功能设计,最后采用3D打印技术制作出了双屏手机模型。结论该手机打破了消费者使用手机的局限性,并提高了消费者使用手机的交互体验兴趣。; 马西沛贾会欣吴婷; 关键词：双屏手机人机工程学用户体验

基于约束关系的服务机器人双臂协同运动控制研究被引量：1: 2011年; 为了提高家居服务机器人在双臂协同运动作业时的准确性和安全性,提出了一种基于约束关系的双臂协同运动控制算法。通过对机器人双臂坐标系模型的建立以及运动学正逆解的分析,结合双臂运动中位置、姿态及各关节速度之间的约束关系,实现了机器人较精确的双臂协同运动。本算法已经成功应用于所研究的家居服务机器人,实验结果表明,算法具有精确度高、实时性好的特点。; 戎海亮何永义; 关键词：服务机器人

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国家高技术研究发展计划(2007AA041604)